目錄
《醫(yī)療機器人》
目錄
一、醫(yī)療機器人概述
1.1醫(yī)療機器人的定義與分類等
1.2醫(yī)療機器人的市場與行業(yè)增長情況
1.3醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游分析
二、醫(yī)療機器人核心零部件分析
2.1伺服系統(tǒng)
2.2減速機
2.3傳感器
2.4控制器
2.5導航系統(tǒng)相關(guān)（磁導航、超聲探頭、光學等）
2.6其他醫(yī)學相關(guān)器械（如超聲刀等）
三、產(chǎn)業(yè)鏈中游各細分領域醫(yī)療機器人分析
3.1骨科機器人
3.2腹腔機器人
3.3神經(jīng)外科機器人
3.4血管介入機器人
3.5穿刺機器人
3.6消費醫(yī)療機器人
3.7康復機器人
3.8膠囊機器人
3.9醫(yī)療服務機器人
四、產(chǎn)業(yè)鏈下游各醫(yī)院情況
4.1各機器人產(chǎn)品在各省物價醫(yī)保情況
4.2各醫(yī)院機器人使用情況
五、主要公司分析
5.1外資公司
5.2國內(nèi)上市公司
5.3國內(nèi)非上市公司
六、探針觀點
注：由于本篇研究內(nèi)容較長，分為多篇進行發(fā)布，本篇為第四部分。
第一部分： 探針資本_行業(yè)研究：醫(yī)療機器人（1）
第二部分：探針資本_行業(yè)研究：醫(yī)療機器人（2）
第三部分：探針資本_行業(yè)研究：醫(yī)療機器人（3）
三、產(chǎn)業(yè)鏈中游各細分領域醫(yī)療機器人分析
3.7康復機器人
3.7.1定義與綜述，包括應用場景等
3.7.1.1 康復機器人綜述
康復機器人是一種輔助人體完成肢體動作，實現(xiàn)助殘行走、康復治療、負重行走、減輕勞動強度等功能的醫(yī)療機器人，其總的目標是替代/輔助康復治療師，對行動障礙進行治療（如由中風、創(chuàng)傷性腦損傷及其它損傷引起的行動障礙），簡化傳統(tǒng)康復治療“一對一”的繁重的治療過程。
設計康復機器人最初的一個目的就是在殘疾人和環(huán)境之間放置一個機械臂, 通過這個機械臂來部分或全部的實現(xiàn)操作功能 。最早實現(xiàn)商業(yè)化的康復機器人是由英國Mike Topping公司1987年研制的Handy1，至今已有近30年的發(fā)展歷史。Handy1有5個自由度，殘疾人可利用它在桌面高度吃飯。
Handy1機器人幫助一位11歲腦癱兒童進食
圖片來源：網(wǎng)絡
外骨骼機器人不僅可以幫助癱瘓患者恢復身體技能，還能強化普通人的身體機能，目前已經(jīng)成為各國研發(fā)的主要方向。外骨骼機器人的概念興起于 19 世紀，其本質(zhì)是一種可穿戴機器人，能夠為穿戴者提供保護功能、增強穿戴者的能力，比如延展、補充、替代或增強人的身體功能、肢體運動能力和負重能力。外骨骼機器人技術(shù)的系統(tǒng)性研發(fā)始于 20 世紀 60 年代，以 1965 年的美國 Hardiman 項目為代表。Hardiman 是“Human Augmented Research and Development Investigation”（Hardi）以及“manipulator”（man）的縮寫，意為人體增強與發(fā)展調(diào)研用途的操控設備。Hardiman 項目旨在研發(fā)可穿戴的機械外骨骼以增強人的力量，其技術(shù)應用主要包括軍事、建筑施工和救災。該項目由美國國防部支持，由通用電氣公司與康奈爾大學合作研發(fā)。該項目成果 Hardiman 樣機是最早的動力外骨骼機器人樣機，Hardiman 樣機設計目的為協(xié)助軍人搬運重物，但受當時科技水平限制而無法投入實際應用。
1960 年代康奈爾大學 研發(fā)的Man-Amplifier外骨骼機器人
圖片來源：網(wǎng)絡
3.7.1.2 康復機器人應用場景
按照《上?？祻蜋C器人路線圖研究報告》的分類，康復機器人按功能康復方式分類，可以分為功能恢復型（非穿戴式）、功能恢復與輔助復合型（穿戴式）、功能代償型以及功能輔助型四種類別。
康復機器人分類
圖片來源：《上?？祻蜋C器人路線圖研究報告》
中國復雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室任副主任侯增廣闡述了康復機器人需要解決的問題：正常人的神經(jīng)通路是暢通的，就像一個控制系統(tǒng)，腦是指令器官，下肢、肢體相當于執(zhí)行器，當脊髓受到損傷，腦部的指令到執(zhí)行器的通路是阻斷的或是損傷的，這時大腦的指令就無法順利傳達。
功能恢復型（非穿戴式）和功能恢復與輔助復合型（穿戴式）機器人主要面向術(shù)后康復群體，以達到一定治療效果為目的，針對具有四肢、脊椎等術(shù)后康復人群的復健需求，是輔助運動、鍛煉上下肢康復和肢體訓練的醫(yī)療機器人。此分類中的外骨骼機器人為康復機器人的重要發(fā)展趨勢，也是國內(nèi)的創(chuàng)新研發(fā)熱門領域。外骨骼機器人不僅可以讓患者體驗之前幾乎不可能完成的動作，還可以幫助健康人（如土兵）移動速度更快，負載更多。
一種非穿戴式康復機器人、一種穿戴式外骨骼機器人
圖片來源：網(wǎng)絡
功能代償替代型機器人和功能輔助型機器人主要面向老年群體和殘疾群體，針對患有老年慢性病以及永久殘疾患者等存在行動障礙的人群，主要為患者完成特定動作和達到滿意的生活標準，主要包括智能輪椅和陪護機器人等。人工神經(jīng)康復機器人系統(tǒng)“神工一號”項目負責人明東教授稱，功能代償型是和恢復型是兩代技術(shù)，一種是被動的、一種是主動的，要客觀看待它們的價值，未來很可能這兩種技術(shù)合二為一。
康復機器人的臨床應用優(yōu)勢主要在于：1、機器人更適合執(zhí)行長時間簡單重復的運動任務，能夠保證康復訓練的強度、效果與精度，且具有良好的運動一致性；2、康復機器人具備可編程能力，可針對患者的損傷程度和康復程度，提供不同強度和模式的個性化訓練，増強患者的主動參與意識；3、康復機器人通常集成了多種傳感器，并且具有強大的信息處理能力，可以有效監(jiān)測和記錄整個康復訓練過程中人體運動學與生理學等數(shù)據(jù)，對患者的康復進度給予實時反饋，并可對患者的康復進展作出量化評價，為醫(yī)生改進康復治療方案提供依據(jù)。
外骨骼機器人可以具體提供支持、保護、增強、信息交互功能，外骨骼的技術(shù)設計依功能而有別，按照功能可分為以下四類：（1）為穿戴者身體活動提供協(xié)助支持功能，應用場景如醫(yī)療康復、生活民用等；（2）為穿戴者提供身體保護功能，應用場景如軍事救災等；（3）為穿戴者提供增強力量功能，應用場景如工業(yè)制造、物流運輸?shù)?；?）為穿戴者與環(huán)境的信息交互提供接口功能，應用場景如遠程控制、娛樂等。
四種外骨骼機器人 圖片來源：CB Insights
3.7.1.3 康復機器人市場情況
全球康復機器人行業(yè)規(guī)模：根據(jù)BCG預測，康復機器人2015年市場份額達2.8億美金，2016年預計可達3.2億美金，2020年達13.5億美金，5年期間年增長率為36.97%。康復機器人市場在美國歐洲等發(fā)達地區(qū)的市場份額明顯高于發(fā)展中國家。WintergreenResearch對未來康復機器人的市場給與了更樂觀的估計，預計2015到2020年，康復機器人市場將由0.43億美元增長至18億美元，年復合增長率為211%，Markets&Markets預計其中外骨骼機器人市場將由0.33億美元增長至10.55億美元，年復合增長率為200%。
康復機器人和外骨骼機器人的市場
圖片來源：Wintergreen Research、
Wintergreen Research、東北證券
我國康復機器人市場想象空間巨大，占醫(yī)療機器人市場的47%。
2019年我國康復機器人市場規(guī)模為 2.9 億美元，在醫(yī)療機器人中的占比為 47%。據(jù)Frost&Sullivan統(tǒng)計，中國康復機器人2018年市場規(guī)模為2.1億元，預計將以58%的年均復合增長率增長至2023年的20.4億元。我國機器人產(chǎn)業(yè)?十三五?總體發(fā)展目標要求2020年在產(chǎn)業(yè)規(guī)模上，助老助殘、醫(yī)療康復等領域?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)及應用，隨著國人逐漸摒棄?重治療輕康復?觀念，肢體殘疾人士和老年人康復逐漸成為剛需，康復機器人的市場空間逐漸被打開。
我國康復機器人市場規(guī)模及增速
圖片來源：Frost&Sullivan 、國盛證券研究所
從發(fā)病原因來說，運動障礙是康復機器人使用的主要場景，中風、脊髓損傷會引起運動的障礙，其中從數(shù)量上來說，中風（腦卒中）的影響比例最大。我國腦卒中患病率高達1.82%，未來中風的發(fā)病比例上升會很快，而且年輕化趨勢非常明顯，腦卒中急性期后患者中約有80%留有不同程度的功能障礙。循證醫(yī)學證實，在腦卒中存活的患者中，進行積極的康復治療，可使90%的存活患者能重新恢復步行和生活自理能力。中風病人存活時間非常長，期間需要不斷投入，為保障身體健康和生活質(zhì)量，這也造就了康復機器人的巨大市場。
從康復服務提供機構(gòu)數(shù)量來看：1、我國公立醫(yī)院醫(yī)院康復科數(shù)量還較少。根據(jù)衛(wèi)計委數(shù)據(jù)，截止 2019 年 6 月底，全國醫(yī)院 3.3 萬個，其中二級以上的醫(yī)院有 9256 個。2011年衛(wèi)生部下發(fā)《綜合醫(yī)院康復醫(yī)學科建設與管理指南》通知，要求所有二級以上綜合醫(yī)院必須建設康復醫(yī)學科。但實際上，由于康復科所產(chǎn)生的效益比較低，醫(yī)院更愿意將資源投入到其他效益產(chǎn)出更高的科室，譬如腫瘤內(nèi)科等。故截止 2016 年底，二級以上綜合醫(yī)院實際設立康復科并已運營的不到一半。2、我國民營康復?？漆t(yī)院數(shù)量保持穩(wěn)定增長：截至 2016 年，我國共有康復?？漆t(yī)院 495 家，同比增長 9.27%。其中公立康復醫(yī)院數(shù)量為 163 家，民營康復醫(yī)院數(shù)量為 332 家，最近幾年民營康復醫(yī)院數(shù)量保持穩(wěn)定增長，2012 年至 2016 年，民營康復醫(yī)院數(shù)量從 173 家增長至 332 家，年復合增速為 17.70%。3、我國殘疾人康復機構(gòu)數(shù)量保持穩(wěn)定增長。在政策推動下，截至 2019 年底，全國已有殘疾人康復機構(gòu) 9775 個，比 2018 年增長 739 個。其中肢體殘疾康復服務機構(gòu)數(shù)量為 4312 個，占比為 44.11%。
我國康復機器人需求量測算
圖片來源：衛(wèi)生部，中殘聯(lián)，信達證券研發(fā)中心
目前我國擁有二級以上的醫(yī)院有 9256 家，假設未來 50%都成立康復科，則我國擁有康復科的綜合型醫(yī)院數(shù)量為 4628 家；2016年我國擁有康復?？漆t(yī)院 495 家，2019 年國內(nèi)肢體殘疾康復服務機構(gòu)數(shù)量為 4312 個。假設每家綜合型醫(yī)院的康復科、每家康復專科醫(yī)院以及每家肢體殘疾康復服務機構(gòu)至少配臵一臺上肢康復訓練機器人和下肢康復訓練機器人，則未來我國對于康復機器人的需求將達到 18872 臺，假設單臺康復訓練機器人的價格約為 50 萬元，我國各類康復訓練中心對于康復機器人的需求量將達到 94.35 億元。
3.7.2主要技術(shù)難點
從結(jié)構(gòu)上來說，以ReWalk系列機器人為例，康復機器人主要由3個部分組成：1、軟件控制系統(tǒng)；2、機械支撐和動力系統(tǒng)；3、傳感器系統(tǒng)。以上三個系統(tǒng)主要結(jié)構(gòu)和功能如下，軟件控制系統(tǒng)：軟件控制系統(tǒng)包括電腦、軟件和電池。其是信息處理中樞，通過對檢測的數(shù)據(jù)進行分析做出下一步行走的操作指令；機械支撐和動力系統(tǒng)：其組成機器人的主體部分，通過電機的驅(qū)動，帶動整個機械結(jié)構(gòu)的運動，從而實現(xiàn)帶動使用者行走的功能。此機構(gòu)模擬了人體下肢的形態(tài)結(jié)構(gòu)；傳感器系統(tǒng)：主要是傳感器對于人體重心微小變化的檢測，傳遞數(shù)據(jù)給軟件控制系統(tǒng)，從而判斷使用者的運動狀態(tài)。
康復機器人的主要技術(shù)痛點在于：人的關(guān)節(jié)精確對準、系統(tǒng)平衡穩(wěn)定性，減少設備的壓力束縛感、避免皮膚損傷、判斷并應對用戶操作失誤等。根據(jù) FDA 數(shù)據(jù)，業(yè)內(nèi)頭部醫(yī)療類外骨骼設備都存在設備故障和用戶受傷的案例。
康復機器人使用到的關(guān)鍵技術(shù)主要有以下三種：
（1）機械臂技術(shù)
康復機器人的機械臂(或稱為操作器)要求結(jié)構(gòu)精巧,運動靈活,有較大的工作空間,一般為多自由度串聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)。針對不同的應用,出現(xiàn)了4到8個自由度結(jié)構(gòu)。其中工作站型機器人的自由度較少,結(jié)構(gòu)尺寸也比較小。而需要全方位運動的機器手臂則需要6個以上的自由度,尺寸也比較大,達到800mm左右,如著名的MANUS手臂?？祻蜋C器人的手臂以旋轉(zhuǎn)自由度為主,有的帶有可伸縮的基座以增加手臂的工作范圍。為了增加手爪的靈活性,一般在手臂末端設計3個回轉(zhuǎn)自由度。由于不需要拿過重的物體,所以機械臂的有效載荷一般比較小,從0.5kg-2kg。除了電機驅(qū)動的機械手臂,也出現(xiàn)了氣動肌肉手臂,具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊和節(jié)能等特點。嵌入式手臂將驅(qū)動器、控制器都集成到手臂內(nèi),實現(xiàn)了模塊化,是主要的手臂形式。
康復機器人手臂的控制有模塊化控制和用戶自由控制兩種方式。模塊化控制是針對某一項具體任務預先編制好控制程序模塊,用戶只需要發(fā)出簡單的指令就可完成一組動作,簡化了操作,能更有效地完成任務,但是通常需要與固定的工作平臺結(jié)合。用戶自由控制方式使機器手臂有了更大的靈活性,但對用戶本身控制能力的要求提高了。兩種控制模式各有優(yōu)勢,所以對于要執(zhí)行各種多樣化任務的康復機器人最好以兩種模式相結(jié)合,以使控制更有效。機器臂上通常配置了編碼器、力覺和視覺等多種傳感器,可以實現(xiàn)運動反饋,提高自主運動性能。
（2）人機接口技術(shù)
用戶在使用康復機器人過程中需要不斷地與機器人溝通，人機接口的靈活、簡便易用是康復機器人高效運行的基礎。操縱桿和功能鍵盤是最常用的接口形式；平板顯示器和觸摸屏可以采用菜單方式操作，同時還可以顯示機器人的反饋信息；語音接口有普適性，但是成本較高，還不能實現(xiàn)完整的自然語言交流。針對有語言障礙的用戶還出現(xiàn)了以攝像機監(jiān)測頭部、眼睛和手的動作、位置來判斷意圖并形成控制命令的接口方式。穿在身上的觸覺服可以測量身體的姿態(tài)變化，判斷用戶意圖。手臂或脖頸等部位的肌電信號也能用作驅(qū)動命令。鷹眼系統(tǒng)通過測量眼電壓(EOG)來確定眼睛和顱骨的相對位置，用戶通過移動頭部或眼睛來移動屏幕上的光標選擇操作項目。另外還有一些針對特殊用戶專門設計的接口系統(tǒng)，如口含板等。目前，高級的接口技術(shù)還需要進一步發(fā)展才能達到理想的實際應用階段。通常一個康復機器人系統(tǒng)需要同時設計多個人機接口方式以方便選用。
比人機接口技術(shù)更先進的是腦機接口技術(shù)。腦機接口，常被簡稱為BCI，它是指通過在人腦神經(jīng)與具有高生物相容性的外部設備間建立直接連接通路，實現(xiàn)神經(jīng)系統(tǒng)和外部設備間信息交互與功能整合的技術(shù)。簡單來說，就是實現(xiàn)用意念控制機器。它意味著，人與機器的主要交互方式，除了手工輸入，以及近幾年興起的人工智能語音交互之外，還可以直接通過大腦向機器發(fā)指令。
北京理工大學孔祥站博士指出，基于人機交互的控制是將來康復機器人發(fā)展的一個重要主線。這個過程需要我們獲得機器人的狀態(tài)信號、動力學、運動學等等，關(guān)于人的生理信號，我們要獲得肌電信號、腦電信號、血壓、呼吸等等。腦電很容易受外界環(huán)境的影響，而肌電信號也受皮膚干濕度、毛發(fā)等因素影響。最簡單的應用是用腦電波直接作用于假肢，恢復患者的運動技能。但目前非侵入式的腦電波接收器僅能捕捉到比較簡單的開關(guān)信號，而侵入式的設備能捕捉較強的腦電波但目前屬于研究階段。
半侵入式植入物 WIMAGINE
圖片來源：網(wǎng)絡
2019 年 10 月，法國格勒諾布爾-阿爾卑斯大學教授 Alim-Louis Benabid 在《柳葉刀》上發(fā)表使用半侵入式腦機接口技術(shù)幫助高位截癱患者控制外骨骼系統(tǒng)的研究成果。半侵入式腦機接口技術(shù)主要基于皮層腦電圖（ECoG）進行信息分析，該系統(tǒng)使用皮層表面電極而不是腦組織的刺入式電極，半侵入式的安全性高于侵入式，引發(fā)人的免疫反應和愈傷組織的幾率相對較小，且空間分辨率優(yōu)于非侵入式。該研究的系統(tǒng)具有無線控制、顱骨植入式及長期生物相容性等特點，其解碼模型可每 7 周校準一次，一定程度上降低病人和治療師的負擔。
（3）機器人系統(tǒng)的集成及通信技術(shù)
復雜的康復機器人系統(tǒng)需要將多個執(zhí)行器、各種傳感器集成在一起，因而系統(tǒng)集成的安全性和可靠性尤為重要，另外還要求系統(tǒng)有良好的擴展能力。CAN總線因成本低，數(shù)據(jù)傳輸速度快，具有可靠的錯誤處理和檢錯機制等優(yōu)點，已被應用到一些康復機器人中。另外，TIDE項目研究的M3S是專門用于康復機器人的通信總線規(guī)范。它將輪椅的電機控制器、操縱器、機器人工作站、環(huán)境控制器和語音合成器等都作為末端執(zhí)行器，可以方便地直接連接到總線上。
3.7.3主要公司情況
全球知名的康復機器人主要包括Ekso、Rewalk、Cyberdyne、Hocoma、RexBionics等。從產(chǎn)業(yè)化方面來看，Rewalk、Ekso的產(chǎn)品已獲得CE標識和FDA批準，率先進入了歐美市場，無疑走在了市場化的前列；Cyberdyne的產(chǎn)品已獲得CE標識，正在申請FDA認證，緊隨其后；Rex的產(chǎn)品目前正在申請CFDA進入中國市場。
中國康復機器人還處于初級發(fā)展階段。國內(nèi)康復機器人目前還處于初級發(fā)展階段，還未出現(xiàn)規(guī)模較大的康復機器人企業(yè)。國內(nèi)從事康復機器人的企業(yè)主要包括埃斯頓、璟和機器人、大艾機器人、傅利葉智能、睿瀚醫(yī)療、安陽神方、邁康信、尖叫科技、邁步機器人、程天科技等企業(yè)。
（1）ReWalk Robotics
以色列外骨骼系統(tǒng)提供商ReWalk （NASDAQ:RWLK）系列機器人是目前全球最成功的外骨骼康復機器人之一。公司于2014年9月在納斯達克上市。ReWalk 致力于設計和制造可穿戴外骨骼動力設備，幫助腰部以下癱瘓者重獲行動能力。ReWalk 于2012年獲得歐盟認證，進入歐洲市場，2014年6月 ReWalk的外骨骼產(chǎn)品通過了美國藥物與食品管理局(FDA)的審批，是首款也是唯一一款獲得 FDA 批準的外骨骼產(chǎn)品。
ReWalk Robotics 旗下共有兩款產(chǎn)品，分別是 ReWalk Personal 和 ReWalk Rehabilitation，前者主要適合家庭、工作或社交環(huán)境中使用，通過傳感 器和監(jiān)控器，使患者站立、行走和爬樓。后者則是用于臨床修復，為癱 瘓患者提供物理治療方式，包括減緩癱瘓導致的肢體疼痛、肌肉痙攣、 幫助腸道消化系統(tǒng)、加速新陳代謝等。ReWalk 的售價在 6.95 萬美元到 8.5 萬美元之間，產(chǎn)品售價一定程度上影響了患者和老年人的接受力度和受眾范圍。
截至2021年12月10日，公司市值為8000萬美元，2020年公司營收439萬美元；凈利潤為 1300萬美元。
（2）Ekso Bionics
截至2021年12月10日，公司市值為4000萬美元，2020年公司營收888萬美元；凈利潤為 1583萬美元。
（3）Rex Bionics
Rex Bionics 提供兩種主要產(chǎn)品， 即REX Rehab 和 Rex P(Personal)，二者的目標市場分別在專業(yè)康復診所和個人家庭護理市場。二者的主要區(qū)別在于 REX Rehab 整合了調(diào)整機制，可以使 REX 在5分鐘內(nèi)迅速調(diào)整以適應患者不同的尺寸大小。對于康復診療中心而言，調(diào)整機制非常重要，因為它可以使得眾多不同的患者在任意一天都能夠接受治療。而個人護理體外骨骼Rex P則被設定成患者的特定尺寸，不能被調(diào)整，但具有康復診所中不需要的附加功能，在英國一個獨立的REX機器人的零售價在 9 萬英鎊左右。
Union MedTech Plc是開發(fā)、制造和商業(yè)化推廣REX產(chǎn)品的公司，于 2014年5月收購 Rex Bionics Ltd 的全部股權(quán)，同時融資1000萬英鎊。
（4）Cyberdyne
Cyberdyne 由日本筑波大學教授三階吉行于2004年6月成立，是一家旨在開發(fā)外骨骼機器人的公司，于 2014年3月在東京證券交易所創(chuàng)業(yè)板上市，是日本首家生產(chǎn)醫(yī)用及社會福利事業(yè)用機器人的上市公司。
Cyberdyne開發(fā)的 HAL (Hybrid Assistive Limb)可以讓殘疾人和老年人的日常行動更加便捷安全，在大腦打算移動肢體時，人體神經(jīng)系統(tǒng)和肌肉會發(fā)出微弱電信號，外骨骼上的傳感器會持續(xù)監(jiān)測電信號，并作出相應動作。公司 2013年接收到診所使用的EC 認證，后通過美國 FDA 認證。HAL 產(chǎn)品在日本已售出 400 多套，在歐洲也售出了約50套，價格大約 在 15 萬美元。其中，HAL 3 僅提供腿部功能，而 HAL 5 能夠提供手臂、 腿和軀干等全方位外骨骼功能。
截至2021年12月10日，公司市值為490億日元，2020年公司營收18.8億日元；凈利潤為 -5900萬日元。
（5）傅利葉智能
傅利葉智能自主研發(fā)的Fourier X1，具備為下肢殘疾患者提供有“觸覺”的突破性技術(shù)，核心技術(shù)包括感知和交互技術(shù)。Fourier X1通過19個不同的傳感器和11個分布式CPU模塊，能夠“感知”患者在步行中的變化。據(jù)估算，產(chǎn)品投入市場后其價格將為國外同類產(chǎn)品的1/3至1/5。
另外2016年12月，傅利葉智能就曾發(fā)布其自主研發(fā)的首款上肢協(xié)作型康復機器人Fourier M2，首次在國內(nèi)將協(xié)作型機器人引入康復醫(yī)療領域。目前，F(xiàn)ourier M2已經(jīng)在華山醫(yī)院、瑞金醫(yī)院等地應用，并迅速在全國20多個城市落地。
截至2021年7月公司已完成包括天使輪到C++輪的8輪融資，投資機構(gòu)包括沙特阿美、上海人工智能產(chǎn)業(yè)基金、前海母基金、火山是資本、IDG、張江科投等。
（6）大艾機器人
大艾機器人也是一家從外骨骼機器人切入市場的初創(chuàng)企業(yè)，幫助下肢運動功能障礙患者重新獲得行走能力。相比于其他外骨骼機器人，大艾機器人的特點在于除了真實步態(tài)輔助行走外，還增加了多進程、多模式的康復訓練功能，進行步態(tài)矯正，能夠為因脊髓損傷、腦損傷、骨折術(shù)后、人工關(guān)節(jié)置換、腦腫瘤術(shù)后等原因造成的下肢運動功能障礙的患者提供整個康復過程中評估、診斷、訓練等所需的裝備與系統(tǒng)。
大艾機器人在2016年完成了1200萬人民幣的天使輪融資，投資機構(gòu)為首都科技發(fā)展集團；在2018年接受了金科君創(chuàng)和硅谷天堂的數(shù)千萬元人民幣的Pre-A輪融資。
（7）尖叫智能
尖叫科技成立于2015年，是一家專注于人工智能機器人外骨骼輔助系統(tǒng)開發(fā)的科技公司，開發(fā)系統(tǒng)包含硬件和云端平臺，其研發(fā)目的是讓人類的身體更強大，或者讓因為疾病和意外損傷的人群恢復健康。
目前尖叫科技已經(jīng)推出下肢版和腰部版外骨骼兩款產(chǎn)品，即將進入臨床和報備，其中下肢版主要針對下肢助力和康復訓練，產(chǎn)品重量10斤左右，續(xù)航能力在5天左右，足以滿足一般的康復需求和家庭場景的使用。腰部版則針對腰部助力和康復訓練。
公司在2016年和2017年分別完成了真順基金的100萬元人民幣的天使輪融資和博將資本的3000萬元人民幣的Pre-A輪融資。
（8）睿瀚醫(yī)療
睿瀚醫(yī)療主要從事康復機器人的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，公司自主研發(fā)了針對腦卒中等手部運動功能障礙患者的手部康復機器人系統(tǒng)，通過腦電波控制和機器人技術(shù)，實現(xiàn)患者的神經(jīng)康復，已經(jīng)自主研發(fā)了“睿瀚I、 II 、III型”三大類手部康復機器人產(chǎn)品。
2016年12月至今公司在北京清華長庚醫(yī)院進行臨床應用試驗，有效率80%以上，并在2017年初與國內(nèi)多家醫(yī)療機構(gòu)建立合作關(guān)系，包括樂于護理、成都前鋒醫(yī)院、柚伴科技社區(qū)養(yǎng)老。
公司在2016年和2018年分別完成了眾和創(chuàng)投、青銳創(chuàng)投的800萬元人民幣的天使輪融資和睿達投資和西高投的數(shù)千萬元人民幣的Pre-A輪融資。
（9）廣州一康
廣州一康成立于2000年，總部位于廣州，法定代表人是都吉良，產(chǎn)品主要分為MINATO、運動康復、物理治療和康復評定四個系列，包括A1-下肢智能反饋訓練系統(tǒng)、A2-上肢智能反饋訓練系統(tǒng)、A3-步態(tài)訓練與評估系統(tǒng)、A4-手功能訓練與評估等。
產(chǎn)品主要包括上、下肢智能反饋訓練系統(tǒng)，通過實時模擬人體手指與手腕運動規(guī)律開發(fā)而成，具有手指屈肌肌力信號與伸肌肌力信號評估功能，同時既可以訓練手，也可以訓練腕部。
公司自2000年成立以來沒有融資記錄。
（10）璟和機器人
璟和機器人成立于2012年，總部位于上海，法定代表人是樊天潤，專業(yè)研發(fā)康復訓練機器人。目前，公司已推出多體位智能康復機器人系統(tǒng)（型號：Flexbot)，適用于各級醫(yī)療機構(gòu)的康復醫(yī)學科、骨科、神經(jīng)內(nèi)科、腦外科、老干部科等相關(guān)臨床科室用以開展臨床步態(tài)分析，具有機器人步態(tài)訓練、虛擬行走互動訓練、步態(tài)分析和康復評定等功能。
Flexbot多體位智能康復機器人系統(tǒng)、OS多體位智能康復訓練機器人系統(tǒng)：下肢運動功能障礙是腦卒中、顱腦損傷、脊髓損傷等患者常見的后遺癥之一，患者往往無法恢復和準確掌握步行運動技能。以神經(jīng)可塑性原理為基礎的機器人步態(tài)訓練，能夠最優(yōu)化患者大腦運動功能的重塑，達到“積跬步，以至千里”的效果，最終幫助患者重新掌握步行運動技能。
2016年，公司成為 “錢璟康復”的全資子公司，支付對價為1000萬元人民幣。
（11）神方機器人
希迪克康養(yǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司，（曾用名：安陽神方康復機器人有限公司）成立于2010年5月，公司是參與制定國家上肢康復機器人產(chǎn)品標準的唯一一家企業(yè)，首家取得上肢康復機器人產(chǎn)品醫(yī)療器械注冊證。
公司主要產(chǎn)品為上肢康復機器人、下肢康復機器人及其單元化、系列化產(chǎn)品，屬Ⅱ類醫(yī)療器械。產(chǎn)品適用對象：腦中風、手術(shù)、外傷引起的肢體運動功能障礙患者的康復治療訓練及評估。
（12）邁步機器人
深圳市邁步機器人科技有限公司是一家由海歸博士團隊和資深機器人行業(yè)從業(yè)者創(chuàng)立的醫(yī)療康復機器人科技公司。公司圍繞其核心技術(shù)——基于柔性驅(qū)動器的機器人交互技術(shù)，研發(fā)了包括下肢康復外骨骼機器人在內(nèi)的數(shù)款醫(yī)療康復機器人產(chǎn)品。邁步機器人團隊在康復機器人領域擁有世界頂尖的技術(shù)水平，擁有數(shù)十項發(fā)明專利，具有強大的研發(fā)能力和創(chuàng)新理念。
2021年2月，以下簡稱：邁步機器人已完成數(shù)千萬元A+輪融資，本輪融資由星辰基金和四環(huán)醫(yī)藥聯(lián)合領投，浙江德寧、聯(lián)想創(chuàng)投跟投，其中聯(lián)想創(chuàng)投連續(xù)四輪持續(xù)加注。
（13）程天科技
杭州程天科技發(fā)展有限公司于2017年1月成立，是一家外骨骼機器人技術(shù)公司，具有機器人相關(guān)的全套關(guān)鍵技術(shù)(電機、減速機、驅(qū)動器、控制算法)，致力于讓外骨骼機器人成為下一個“手機”產(chǎn)品，成為人的“新器官”。
2021年3月，公司宣布完成數(shù)千萬人民幣A輪融資，藍馳創(chuàng)投獨家投資。
（14）遠也科技
遠也科技（Yrobot）是一家由哈佛大學、麻省理工學院博士和碩士團隊創(chuàng)立的新型智能肌肉外甲公司，用機器恢復和增強穿戴者的身體功能。區(qū)別于傳統(tǒng)可穿戴機器人通過支撐身體重量進行輔助的技術(shù)理念，遠也科技團隊開發(fā)出了世界首款更靈活、更輕便、更智能的肌肉外甲系統(tǒng)，將人工智能算法、機器人技術(shù)、柔性材料設計、人體生物力學等技術(shù)有機結(jié)合，通過機器學習預測動作意圖，讓肌肉外甲高度協(xié)同身體并提供實時、按需給予的肌肉輔助，增強穿戴者行動時的肌肉表現(xiàn)，幫助他們更穩(wěn)定、更輕松、更準確地完成身體動作。
肌肉外甲是一種以協(xié)同肌肉為目標的穿戴機器人設備，它通過自主學習每一位穿戴者的人體結(jié)構(gòu)和實時步態(tài)，補足或增強對應肌肉力量，從而更高效地完善穿戴者的肢體動作。在遠也科技研發(fā)肌肉外甲之前，市面上多數(shù)的設備是剛性 “外骨骼機器人”?！巴夤趋罊C器人” 的技術(shù)原理是幫身體承重。然而，肌肉外甲的技術(shù)原理是協(xié)同肌肉、助力身體運動。目前團隊在和多家三甲醫(yī)院進行領創(chuàng)測試，在取得醫(yī)療器械注冊證過程中不斷打磨產(chǎn)品。
2021年10月29日，遠也科技（Yrobot）宣布完成數(shù)百萬美元Pre－A輪融資，由BV百度風投、高瓴創(chuàng)投、線性資本、喬貝資本、智慧基石投資，金額不詳。
（15）埃斯頓
南京埃斯頓自動化股份有限公司（SZ:002747）成立于1993年, 是國內(nèi)工業(yè)機器人行業(yè)龍頭，市場份額排名第八名，內(nèi)資企業(yè)中排名第一名。2017 年 7 月，埃斯頓的海外全資子公司使用 900 萬美元對美國 BARRETT 公司進行部分股權(quán)收購并增資，收購及增資完成后，埃斯頓通過直接和間接方式共持有 BARRETT 股權(quán)比例為 30%。
BARRETT 公司于 1990 年設立于麻薩諸塞州，由麻省理工大學（MIT）人工智能試驗室衍生發(fā)展而來，專注于微型伺服驅(qū)動器、人機協(xié)作智能機器人和醫(yī)療康復機器人研究與制造，BARRETT 公司的產(chǎn)品已經(jīng)銷售到 6 大洲 20 個國家，并應用在眾多高精尖領域，其中包括 MAKO 手術(shù)機器人以及美國火星登陸小車等。
BARRETT 公司與芝加哥康復中心、Spaulding 康復醫(yī)院、哈佛醫(yī)學院、西北大學醫(yī)學院等著名醫(yī)療機構(gòu)合作開發(fā)了 BURT 系列上肢康復機器人，已在美上市，應用于 Encompass、Sunnyview 等醫(yī)療機構(gòu)和連鎖康復護理中心。埃斯頓于 2017 年參股 BARRETT 公司后，共同成立了埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司，將康復機器人、協(xié)作機器人、服務機器人等產(chǎn)品引入中國。
埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司的上肢康復訓練系統(tǒng)已獲得二類醫(yī)療器械注冊證并開始上市銷售。這款上肢康復機器人根據(jù)仿生學為患者提供助力，在它的協(xié)助下，患者在直線、平面和三維空間反復做出各種動作，刺激患肢的恢復感覺，誘發(fā)脊髓層面的反射，提高肌力和關(guān)節(jié)活動度。經(jīng)過科學臨床論證，目前可應用于腦癱、帕金森病、骨關(guān)節(jié)炎、燒傷等康復治療。
截至2021年12月17日，公司總市值為217億元人民幣，2020年營業(yè)收入25.1億元人民幣，凈利潤1.52億元人民幣。
（16）中航創(chuàng)世機器人
中航創(chuàng)世機器人有限公司是中國航空工業(yè)集團特批成立的一家專注于人工智能和服務機器人領域的新興高科技公司。公司借助集團產(chǎn)業(yè)鏈資源優(yōu)勢，致力于打造中國航空工業(yè)自主知識產(chǎn)權(quán)的智能機器人領軍品牌。
中航創(chuàng)世機器人有限公司主要定位于打造醫(yī)療機器人、服務機器人和軍用機器人領域的三款核心產(chǎn)品，公司70%以上員工為研發(fā)人員，擁有完善的自主研發(fā)體系，在人機工程、生物電子、機器人控制、機械結(jié)構(gòu)設計、工業(yè)設計、云計算等13個領域都擁有技術(shù)儲備和相當數(shù)量的專利布局。公司在醫(yī)療機器人領域的主要產(chǎn)品有康復醫(yī)療智能骨骼機器人和上下肢智能訓練機器人。
2020年12月，公司完成數(shù)千萬元A輪融資，本輪融資由海通創(chuàng)新資本旗下基金西安軍融電子衛(wèi)星基金領投，西交一八九六創(chuàng)投基金，西安環(huán)大校地融合創(chuàng)業(yè)投資基金跟投。
（17）丞輝威世
深圳市丞輝威世智能科技有限公司是一家專業(yè)從事康復中心建設，康復醫(yī)療服務的產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國家高新企業(yè)。我們在康復醫(yī)療、人工智能等領域擁有雄厚技術(shù)實力，致力于將智能康復技術(shù)與臨床應用相結(jié)合，為廣大醫(yī)療機構(gòu)及康復群體提供科學高效的智能化康復中心解決方案。公司主要產(chǎn)品有ProWalk步態(tài)康復訓練機器人和ProWalk步態(tài)康復訓練機器人。
（18）創(chuàng)世紀
創(chuàng)世紀智能機器人（河南）有限公司是一家高尖端康復醫(yī)療設備研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務一體化的中外合資企業(yè)、省級重點產(chǎn)業(yè)項目單位。致力于康復機器人系列產(chǎn)品及人工智能醫(yī)療設備的研究，獲得發(fā)明專利2項，實用新型專利2項，軟件著作權(quán)14項。目前國內(nèi)首創(chuàng)的GENESIS WALKBOT系列產(chǎn)品，開創(chuàng)了髖、膝、踝完整步態(tài)主被動訓練先河，已取得CFDA醫(yī)療注冊證及生產(chǎn)許可證，處于行業(yè)技術(shù)領先地位。
（19）力邁德醫(yī)療
力邁德 LEANMED成立于2015年，總部立足國家級中心城市——廣州，是一家集研發(fā)、制造、銷售及服務于一體、專注于AI智能康復機器人技術(shù)研發(fā)創(chuàng)新的智慧醫(yī)療高科技企業(yè)。公司將“精益”注入企業(yè)靈魂，專注于醫(yī)療機器人領域，基于機器深度學習、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)、深度交互等人工智能核心技術(shù)，力邁德目前擁有自主研發(fā)的 AI 智能康復機器人達 20+品類100+型號 ，品類全覆蓋已呈現(xiàn)豐富齊全的產(chǎn)品矩陣，并獲得超百項專利、軟著、商標等知識產(chǎn)權(quán)。
科創(chuàng)板上市公司持有力邁德醫(yī)療10%股份。
（20）布法羅機器人科技（成都）有限公司
布法羅機器人科技（成都）有限公司（以下簡稱“布法羅機器人”）是一家外骨骼機器人產(chǎn)品供應商和系統(tǒng)解決方案提供商。布法羅機器人以電子科技大學機器人研究中心為基礎，其業(yè)務涉及醫(yī)療康復外骨骼機器人自主研發(fā)、規(guī)模生產(chǎn)和市場銷售以及機器人、機器視覺和人機交互技術(shù)研發(fā)。布法羅機器人在外骨骼機器人領域已申報發(fā)明專利70余項，授權(quán)5項。在2015年中國殘運會上，布法羅機器人旗下產(chǎn)品AIDER助力截肢火炬手林寒戰(zhàn)立行走并成功完成火炬?zhèn)鬟f儀式。布法羅機器人于2018年10月獲得中國外骨骼機器人CFDA認證，行業(yè)競爭優(yōu)勢明顯。布法羅機器人旗下產(chǎn)品AIDER結(jié)合了設計機器人學、人體工程學、控制理論、傳感器技術(shù)、信息處理技術(shù)等高難度復雜技術(shù)，硬件層面采用電機驅(qū)動，軟件層面則應用自主研發(fā)的運動意圖檢測及控制系統(tǒng)。AIDER面向喪失行走能力的患者，適用于T9-T12脊髓損傷人群，可輔助患者恢復行走能力、站立以及上下樓梯等，還可通過長期短時的行走訓練減少癱瘓患者肌肉萎縮、褥瘡等并發(fā)癥的發(fā)生。布法羅機器人產(chǎn)品AIDER續(xù)航時間為5小時，平均時速達到每秒0. 瑞德醫(yī)療78米。
（21）瑞德醫(yī)療
北京瑞德醫(yī)療投資股份有限公司（“瑞德醫(yī)療”）專注于康復、康復治療領域，是一家集醫(yī)療服務、醫(yī)療技術(shù)、醫(yī)療設備、互聯(lián)網(wǎng)醫(yī)療、醫(yī)療投資于一身的綜合性醫(yī)療技術(shù)及服務提供商。2021年1月21日，瑞德醫(yī)療與美國外骨骼支架機器人公司Myomo, Inc. (紐約證券交易所代碼：MYO) 簽訂合資協(xié)議，雙方將在國內(nèi)成立合資公司，在大中華地區(qū)（包括香港、澳門及臺灣）制造并銷售MYOMO公司現(xiàn)有上肢外骨骼支架機器人全系列及未來的產(chǎn)品。
（22）極智醫(yī)療
杭州極智醫(yī)療科技有限公司是一家專門從事現(xiàn)代康復醫(yī)療器械研制、生產(chǎn)和經(jīng)營的高科技企業(yè)，公司創(chuàng)始團隊由多個清華大學醫(yī)學工程博士及海外專業(yè)人才組成。公司凝聚了一批教授、博士以及康復行業(yè)的專家，不僅技術(shù)力量雄厚，還擁有極高的專業(yè)性，具有嚴謹?shù)默F(xiàn)代化經(jīng)營管理理念。公司申報的“認知障礙遠程康復醫(yī)療項目”通過杭州海創(chuàng)園項目評審，并被評選為推薦項目。我公司自行研制生產(chǎn)的主導產(chǎn)品“認知康復診療系統(tǒng)”，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，它將計算機網(wǎng)絡技術(shù)、遠程通信技術(shù)與康復醫(yī)學相結(jié)合，使得認知康復診療技術(shù)能夠遠距離應用，解決了認知障礙患者多、就診難、認知康復專業(yè)人才缺乏的現(xiàn)實問題。公司依托中國康復研究中心、北京博愛醫(yī)院等單位，為公司研發(fā)的產(chǎn)品提供臨床醫(yī)學實驗?！耙匀藶楸?、科技創(chuàng)新”是公司經(jīng)營理念，打造中國康復醫(yī)療行業(yè)領軍品牌。
（23）卓道醫(yī)療
上海卓道醫(yī)療科技有限公司成立于2015年，是國內(nèi)從事高端康復機器人和智能康復軟硬件研發(fā)、生產(chǎn)、銷售的上海市高新技術(shù)企業(yè)。公司擁有百余人的團隊，核心團隊擁有超過十年的康復機器人研發(fā)經(jīng)驗與醫(yī)療器械項目管理經(jīng)驗。
（24）司羿智能
上海司羿智能科技有限公司，坐落于上海國際醫(yī)學園區(qū)，是一家專業(yè)從事醫(yī)療康復機器人開發(fā)的高科技公司。司羿智能是國內(nèi)軟體康復機器人的領軍者，不斷為醫(yī)院及家庭創(chuàng)造高端康復設備，為綜合提高患者的生命質(zhì)量而不懈努力。司羿智能已推出“羿生?康復機器人手套系列”、“助力軟體外骨骼EasyWalk? X1”，現(xiàn)擁有二十余項專利，獲得了數(shù)百家醫(yī)院的臨床認可。
（25）沃倍特醫(yī)療
成立于2017年12月，是一家致力于鋪助外骨骼、助力醫(yī)療設備研發(fā)的高科技企業(yè)。公司核心團隊由畢業(yè)于浙江大學、哈爾濱工業(yè)大學、暨南大學、華南理工大學等著名高校的博士、碩士組成，組建了強大的技木研發(fā)與應用團隊。公司的主要研發(fā)方向為智能養(yǎng)老護理康復鋪助設備，輔助生活自理的可穿戴機器人，便攜式人體增強設備，完成了多關(guān)節(jié)、單關(guān)節(jié)系列化產(chǎn)品樣機的研發(fā)，公司研發(fā)的產(chǎn)品有望鋪助生活自理能力不足的人群獨立生活，減輕重復性工作對關(guān)節(jié)的損傷，增強人體能力。
（26）北京軟體機器人
北京軟體機器人科技有限公司成立于2016年3月，是以北京航空航天大學和美國東北大學的研發(fā)和運營團隊為核心組建的創(chuàng)新型科技公司。公司擁有世界軟體機器人全套制造設備及相關(guān)工藝設備，為掌握軟體機器人全流程設計、制造以及相關(guān)控制技術(shù)的公司，在異形，易損物品分揀和包裝領域填補市場空白。已獲得國家高新技術(shù)企業(yè)，中關(guān)村高新技術(shù)企業(yè)，ISO9001質(zhì)量體系認證，歐盟AP認證，歐盟RoHS安全檢測認證，美國和日本FDA認證，歐洲CE認證，并擁有國內(nèi)外知識產(chǎn)權(quán)60余項，產(chǎn)品遠銷歐盟、美國、日本、韓國、香港、臺灣等地，服務富士康、臺達、施耐德、比亞迪、寧德時代、肯德基、安井食品、華美月餅、弗吉亞、法雷奧、博世等3C、動力電池、食品、汽車零配件等行業(yè)龍頭企業(yè)。
（27）奇諾動力
深圳市奇諾動力科技有限公司 （Xeno Dynamics）是國內(nèi)領先的動力外骨骼機器人科技公司，國家高新技術(shù)企業(yè)，集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售于一體，致力于為醫(yī)療健康、工業(yè)生產(chǎn)和運動消費等領域提供革命性產(chǎn)品和解決方案。
3.8膠囊機器人
3.8.1定義與綜述，包括應用場景等
3.8.1.1 膠囊機器人綜述
膠囊機器人是一種能進入人體胃腸道進行醫(yī)學探查和治療的智能化微型工具。目前用于治療的膠囊機器人主要通過向身體特定部位釋放藥物或者細胞達到治療目的，大多數(shù)仍處于研發(fā)階段，缺少可以考證的臨床數(shù)據(jù)。另一種更為成熟的膠囊機器人全稱叫做“膠囊內(nèi)鏡機器人”，本章將以它為對象介紹現(xiàn)階段膠囊機器人的定義、應用場景和主要技術(shù)特點等。
安瀚科技的上消化道膠囊內(nèi)窺鏡 來源：公司招股說明書
膠囊機器人的主要優(yōu)勢。1）擴展視野：全小腸段真彩色圖像拍攝，清晰微觀、突破了小腸檢查的盲區(qū)，大大提高了消化道疾病診斷檢出率；2）安全衛(wèi)生：膠囊為一次性使用，有效避免了交叉感染。膠襄外殼采用耐腐蝕醫(yī)用高分子材料，對人體無毒、無刺激性，能夠安全排出外；3）舒適自如：只需吞服顆膠囊，檢查過程無痛、無導線，也無需麻醉，不耽誤正常的工作和生活；4）操作簡便：告別繁瑣的操作，三個步驟清晰簡便。醫(yī)生只需回放膠囊所拍攝到的圖像資料，即可對病情做出診斷。因此不管是對于患者還是醫(yī)院工作者，都帶來了更多的便利及優(yōu)勢。對于患者減輕了創(chuàng)傷，提高了檢測可靠性及功能性，對于醫(yī)院工作者減少了其工作量，能在同樣時間內(nèi)服務更多患者；4） “異步異時空”的重要特性，即將胃鏡檢查拆分為圖像采集和診斷兩個過程。在前端，圖像采集變成一個簡單的標準化操作，只需進行簡單的膠囊吞服和膠囊控制操作便可實現(xiàn)。在后端，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展以及優(yōu)質(zhì)的醫(yī)療資源可實現(xiàn)胃部醫(yī)療影像的解讀，該過程與圖像采集過程可以在不同時間不同空間并由更為專業(yè)的醫(yī)師完成，指數(shù)級提升了胃鏡檢查的可及性。
3.8.1.2 膠囊機器人應用場景
膠囊內(nèi)鏡機器人，全稱為“智能膠囊消化道內(nèi)鏡系統(tǒng)”，又稱“醫(yī)用無線內(nèi)鏡”，是通過檢查者以吞咽的方式進入人體腸胃道進行醫(yī)療檢查的智能化微型機器人。腸道膠囊機器人工作原理是：受檢者通過口服內(nèi)置攝像與信號傳輸裝置的智能膠囊，借助消化道，使之在消化道內(nèi)運動并拍攝圖像，醫(yī)生利用體外的圖像記錄儀和影像工作站，了解受檢者的整個消化道情況，從而對其病情做出診斷。
膠囊內(nèi)鏡機器人是通過檢查者以吞咽的方式進入人體腸胃道進行醫(yī)療檢查的智能化微型機器人。膠囊內(nèi)窺鏡分兩種，一種是傳統(tǒng)膠囊內(nèi)鏡，其依靠自身重力和胃腸道蠕動被動式行進，隨機拍攝消化道粘膜，主要應用于食道、小腸和大腸疾病的檢查，并不具備機器人的某些要素。
第二種是驅(qū)動式主動控制膠囊內(nèi)鏡，主要應用于胃腔檢查。通過體外的精準控磁，膠囊胃鏡機器人能移動到胃腔的任何部位和小角度旋轉(zhuǎn)，提高了胃腔檢查的完整度和精準度。以驅(qū)動形式做區(qū)分，各國研究的驅(qū)動式膠囊內(nèi)鏡機器人方案也可以分為兩類：一類是內(nèi)部驅(qū)動的機器人，比如使用形狀記憶合金驅(qū)動器來主動控制的微小仿生蠕動機器人、壓電微驅(qū)動器的多關(guān)節(jié)仿蚯蚓蠕動機器人和尺蠖仿生運動的膠囊機器人等。由于這類膠囊機器人的動力裝置較為復雜，能量供應需求高，基本只停留在實驗室研究階段。另一類是通過磁控方式實現(xiàn)在消化道中的運動，在最近的幾年中取得了重要進展，也是本章討論的重點。從早期的離體實驗到動物實驗到人體臨床實驗，2013年世界上首個獲得SFDA批準應用于臨床診斷的膠囊內(nèi)鏡機器人NaviCam由安翰公司推出，NaviCam膠囊可以對胃部進行全面的無痛無創(chuàng)檢查。根據(jù)最近的7個中心的320例臨床對比研究表明，和傳統(tǒng)內(nèi)鏡的總符合率達到92%以上，遠高于被動膠囊內(nèi)鏡在小腸和結(jié)腸與傳統(tǒng)內(nèi)鏡的符合率。膠囊內(nèi)鏡機器人具有檢查快捷方便、無創(chuàng)傷、無需麻醉、無交叉感染的特點，同時可以全方位無死角的進行控制拍攝，克服了傳統(tǒng)插入式內(nèi)鏡的耐受性差、不適用于年老體弱的患者等缺陷。
用于控制巡航膠囊內(nèi)窺鏡的控制設備 來源：安瀚科技招股說明書
膠囊內(nèi)鏡最早由以色列科學家于1995年研發(fā)，膠囊內(nèi)鏡可以對全小腸進行拍照觀察（胃鏡和腸鏡只能看到胃部和大腸，無法看到中間小腸這一段），彌補了胃鏡和腸鏡看不到的地方，大大提高了消化道疾病診斷檢出率。經(jīng)過近20年的發(fā)展，傳統(tǒng)的膠囊內(nèi)鏡已成為小腸疾病的一線診斷方式。隨著膠囊內(nèi)鏡的不斷發(fā)展，其適應部位已由小腸擴展到食管、結(jié)腸和胃部。傳統(tǒng)的膠囊腸鏡主要依賴自身重力和消化道的蠕動，在消化道內(nèi)隨機進行圖像拍攝，是一種被動式檢查方式，無法實現(xiàn)對膠囊內(nèi)鏡的主動控制，因此并不適用于容積更大、收縮舒張能力更強、結(jié)構(gòu)更不規(guī)則的胃部檢查。
膠囊機器人的發(fā)展歷程 數(shù)據(jù)來源：探針資本整理
3.8.1.3 膠囊機器人市場情況
隨著內(nèi)窺鏡微創(chuàng)技術(shù)的普及和內(nèi)窺鏡加工工藝的提高，內(nèi)窺鏡應用已覆蓋消化內(nèi)科、呼吸科、普外科、耳鼻喉科、骨科、泌尿外科、婦科等科室，成為不可或缺的醫(yī)用診斷和手術(shù)設備，也是全球醫(yī)療器械行業(yè)中增長較快的產(chǎn)品之一。全球內(nèi)窺鏡行業(yè)近年來發(fā)展迅速，據(jù)統(tǒng)計，2017年全球醫(yī)用內(nèi)窺鏡市場已達350億美元，預計到2019年，規(guī)模將達400億美元，年均復合增長率為7.72%。
美國、歐洲、日本是內(nèi)窺鏡的主要消費市場，在這些發(fā)達國家市場，內(nèi)窺鏡應用基礎較廣，目前已經(jīng)開始在部分醫(yī)院形成獨立的科室，并對高清晰度以及更具臨床針對性的產(chǎn)品有相對較大的需求。隨著內(nèi)窺鏡技術(shù)的推廣和普及，發(fā)展中國家醫(yī)療水平的提高和醫(yī)療投資的加大，中國、印度、巴西等發(fā)展中國家市場需求量也處于快速增長的階段。此外，全球基于CCD圖像傳感器技術(shù)的高清內(nèi)窺鏡技術(shù)由少數(shù)廠家長期壟斷，而CMOS圖像傳感器技術(shù)的興起有望打破此項技術(shù)壟斷，降低高清內(nèi)窺鏡的生產(chǎn)成本，促進高清內(nèi)窺鏡的普及和應用。
數(shù)據(jù)來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院
我國開展內(nèi)窺鏡檢查及微創(chuàng)治療的時間較晚，但普及速度非常快，醫(yī)用內(nèi)窺鏡市場規(guī)模增長迅速。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院統(tǒng)計，2017年我國醫(yī)用內(nèi)窺鏡市場規(guī)模已達156億元，2006至2011年復合增長率高達25.7%，按此增速，中國內(nèi)窺鏡市場規(guī)模在2019年將達到246億元。
數(shù)據(jù)來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院
通過技術(shù)引進和自主研發(fā)，國產(chǎn)企業(yè)醫(yī)用內(nèi)窺鏡產(chǎn)品質(zhì)量與國際先進企業(yè)的差距正在縮小。目前，我國醫(yī)用內(nèi)窺鏡已擺脫單純依賴進口的局面，國產(chǎn)內(nèi)窺鏡也實現(xiàn)了出口，并保持高速增長勢頭。Wind咨詢行業(yè)數(shù)據(jù)庫顯示，2017年中國醫(yī)用內(nèi)窺鏡出口金額達8,616.39萬美元，2010-2017年年均復合增長率達21.05%。
3.8.2主要技術(shù)難點
膠囊微型智能機器人整個系統(tǒng)由三個部分組成，體內(nèi)微型檢查機器人實驗樣機本體、體內(nèi)微型檢查機器人體外接收和處理系統(tǒng)以及體內(nèi)微型檢查機器人定位與驅(qū)動控制系統(tǒng)?！爸悄苣z囊”的外徑小于等于12mm，長度小于等于3.5cm。
膠囊控制技術(shù)：采用機器人智能控制技術(shù)，精確控制膠囊在人體腔道的運動軌跡，達到快速、全面對人體腔道檢查的目的。降低使用風險、減輕病人痛苦，使得全消化道檢查完整度得到提高，最大限度減少漏診率，同時指導醫(yī)生針對具體部位進行精確檢查。
膠囊定位技術(shù)：采用膠囊內(nèi)部傳感器的智能感測技術(shù)和膠囊機器人控制姿態(tài)感測技術(shù)，結(jié)合人體腔道圖像深度學習技術(shù)和膠囊距離感測技術(shù)，形成腔道模擬圖，顯示膠囊在腔道中的位置和3D姿態(tài)，實現(xiàn)膠囊的實時定位。醫(yī)生可針對具體部位進行精確檢查。
人工智能控制算法：采用機器人智能控制算法，實現(xiàn)消化道智能路徑規(guī)劃，自動控制膠囊在人體大腔道的運動。這項技術(shù)屬于世界首創(chuàng)。
雙控制磁場技術(shù)：采用雙控制磁場技術(shù)，在膠囊的上下設計控制磁場，能夠增加膠囊內(nèi)鏡受到的磁力及控制力。在現(xiàn)有的產(chǎn)品中，都是采用單磁鐵方案，當磁鐵把膠囊內(nèi)鏡吸附到胃上表壁時，可以得到較好的控制，但當膠囊處于胃的下表壁時，由于磁鐵距離膠囊較遠，控制力不足，膠囊很難達到理想的控制效果。因此該技術(shù)在人體下方設置第二磁鐵，當膠囊內(nèi)鏡處于胃的下表壁時，下方磁鐵可以控制膠囊的運動及姿態(tài)，使膠囊內(nèi)鏡能夠得到較強的控制力。
3.8.3主要公司情況
膠囊腸鏡已商業(yè)化多年，膠囊胃鏡目前安翰科技獨家獲批上市。傳統(tǒng)的膠囊內(nèi)鏡以小腸和結(jié)腸檢查為主，經(jīng)過近20年的發(fā)展已成為小腸疾病的一線診斷方式，主要有7個主流的生產(chǎn)廠家，包括4家國產(chǎn)企業(yè)（重慶金山科技、深圳資福醫(yī)療科技、杭州華沖科技，安翰科技持膠囊腸鏡CFDA注冊證）和3家進口企業(yè)（以色列GivenImaging、日本奧林巴斯和韓國IntroMedic），在國內(nèi)市場目前重慶金山科技的OMOM膠囊（用于小腸檢查）市場份額較大。而膠囊胃鏡則需實現(xiàn)對膠囊的主動控制以精準檢查胃部，既要實現(xiàn)精準導航和定位，還需要和傳統(tǒng)膠囊腸鏡一樣穩(wěn)定高清的圖像傳輸系統(tǒng)和穩(wěn)定的電池續(xù)航能力，壁壘極高，是各國的研究熱點，目前安翰科技的磁控膠囊胃鏡獨家獲CFDA批準上市，技術(shù)全球領先。
（1）以色列GivenImaging公司
Given Imaging是一家以色列醫(yī)療技術(shù)公司，生產(chǎn)和銷售用于胃腸道疾病可視化和檢測的診斷產(chǎn)品。該公司的第一個膠囊內(nèi)窺鏡產(chǎn)品被命名為M2A膠囊，并于2001年5月獲得CE標志，并于2001年8月被美國食品和藥物管理局（FDA）批準。
2014年3月，它被Covidien收購。2015年，Covidien又被美敦力收購。
（2）日本奧林巴斯公司
公司從事精密機械和儀器的制造和銷售。公司的業(yè)務包括醫(yī)療業(yè)務，科學解決方案業(yè)務，影像業(yè)務及其他業(yè)務。公司的醫(yī)療業(yè)務生產(chǎn)和銷售醫(yī)療內(nèi)窺鏡，手術(shù)內(nèi)窺鏡，末端治療裝置等產(chǎn)品。ENDOCAPSULE 10 SYSTEM是其主打的一款膠囊內(nèi)窺鏡產(chǎn)品，不僅僅是一個膠囊，而是一套完整的膠囊內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。在整個過程中，醫(yī)生可以根據(jù)實時顯示的圖像確認膠囊的位置。實時監(jiān)視膠囊的進度，每當發(fā)現(xiàn)任何異常情況，例如出血時，能夠立即采取措施。
（3）韓國Intromedic公司
韓國MiroCam膠囊式內(nèi)窺鏡是韓國Intromedic公司生產(chǎn)的最新高科技產(chǎn)品。這是一種通過口服膠囊的方式完成消化道檢查的系統(tǒng)產(chǎn)品，檢查手段非常簡便，檢查具有方便易行，無創(chuàng)傷，無痛苦，無交叉感染等優(yōu)點。一般的上胃腸道內(nèi)窺鏡只能插入到十二指腸的末梢，大腸內(nèi)窺鏡則通過回盲瓣觀察到回腸末梢。另外鋇造影術(shù)以及包括CT的各種放射線診斷法對小腸疾病的診斷率也很低， 而MiroCam?膠囊內(nèi)視鏡直徑為10.8毫米，長度為24.5mm的微型膠囊，內(nèi)部裝有小型相機、閃光燈、傳輸設備，隨胃腸肌肉運動沿消化方向運行，拍照圖像，再把圖像傳至傳輸裝置進行檢查，不僅能檢查較難觀察的小腸，也能觀察整個消化器官。另外，膠囊的使用壽命長達11小時，能拍攝大腸的圖像，而且使用膠囊內(nèi)視鏡患者可保持正常活動或生活，也很安全。
截至2021年12月10日，公司市值為2920億韓元，2020年收入為60億韓元，凈利潤為 -72億韓元。
（4）安翰科技
安翰科技（武漢）股份有限公司成立于2009年，是一家從事創(chuàng)新醫(yī)療器械研發(fā)、生產(chǎn)、經(jīng)營的高新技術(shù)企業(yè)。公司目前擁有310項國內(nèi)外已授權(quán)專利，其中發(fā)明專利108項。公司不僅通過申請境內(nèi)專利和其他技術(shù)保護，亦通過申請境外專利（包括美國、日本、韓國、歐洲等，申請途徑包括PCT申請和巴黎公約申請等）對核心技術(shù)進行多地保護,在精準磁控技術(shù)、人工智能、遠程醫(yī)療等領域取得突破性進展。
安翰科技聚焦消化道系統(tǒng)健康，依托涉及精準磁控、專用芯片、人工智能、智能制造、微光學成像、圖像處理、無線傳輸?shù)榷鄠€技術(shù)領域的新一代膠囊技術(shù)平臺，主營“磁控膠囊胃鏡系統(tǒng)”機器人的自主研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及服務，是全球首家獲得CFDA核發(fā)的“磁控膠囊胃鏡系統(tǒng)”三類醫(yī)療器械注冊證的公司。
公司曾于2019年在科創(chuàng)板申請首次公開發(fā)行，后終止，發(fā)審委主要關(guān)注公司與金山科技的專利訴訟以及過度依賴第一大客戶美年大健康的問題。中信證券曾對其在科創(chuàng)板IPO后的市值給出40-60億元人民幣的估值。2018年，公司營業(yè)收入為3.22億元人民幣，凈利潤6594萬元人民幣。
（5）金山科技
重慶金山科技（集團）有限公司是集數(shù)字化醫(yī)療設備研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務于一體的國家級高新技術(shù)企業(yè)。
公司以微系統(tǒng)MEMS技術(shù)為核心，成立的“院士工作站”、“博士工作站”，獲得多名專家支持，先后承擔了國家 “863計劃”、國家科技攻關(guān)計劃、國際合作計劃等數(shù)十項國家級科研計劃，擁有膠囊內(nèi)鏡、pH膠囊、食道阻抗-pH聯(lián)合監(jiān)測系統(tǒng)、宮腔觀察吸引手術(shù)系統(tǒng)（婦科）、阻抗CT等數(shù)十項醫(yī)療器械產(chǎn)品。
公司的產(chǎn)品和解決方案已經(jīng)廣泛應用于西班牙、意大利、英國、德國、俄羅斯、加拿大、印度等70多個國家和地區(qū)。
公司創(chuàng)始人曾在裝飾工程行業(yè)深耕多年，公司并未獲得資本市場融資。
（6）深圳資福醫(yī)療科技
深圳市資福醫(yī)療技術(shù)有限公司創(chuàng)立于2011年，是一家專注于消化道高端醫(yī)療產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務于一體的國家高新技術(shù)企業(yè)。
公司總部位于深圳市南山區(qū)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園，并在深圳光明設立了現(xiàn)代化生產(chǎn)基地。公司建立了醫(yī)療器械質(zhì)量管理體系，通過了醫(yī)療器械生產(chǎn)質(zhì)量管理規(guī)范（GMP）檢查和ISO13485質(zhì)量管理體系認證。
公司搭建了專業(yè)的研發(fā)團隊和國際化的研發(fā)管理平臺，先后承擔了國家及深圳市的多項技術(shù)創(chuàng)新項目，獲得百余項國家專利。堅持自主創(chuàng)新、秉承工匠精神，歷時十年自主研發(fā)的“大圣”磁控膠囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)系列產(chǎn)品，獲得了國家藥品監(jiān)督管理局NMPA三類醫(yī)療器械注冊、歐盟CE認證（EC certificate），廣受醫(yī)療機構(gòu)的一致好評。
公司已完成從天使輪到C輪的4輪累計數(shù)億元人民的融資，投資人包括東方證券等。
（7）華沖科技
杭州華沖科技有限公司是一家集數(shù)字化醫(yī)療電子產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務于一體的高科技企業(yè)。公司自主研發(fā)的HT型膠囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)是一種用于消化道疾病診斷的新型智能醫(yī)療電子產(chǎn)品，被列入國家863計劃項目中，是國內(nèi)目前唯一采用自主知識產(chǎn)權(quán)專用芯片的膠囊內(nèi)窺鏡產(chǎn)品，其設計技術(shù)達到國際領先水平。
（8）Rani Therapeutics
Rani Therapeutics Holdings, Inc.于2021年4月6日在特拉華州注冊成立。他們是一家臨床階段的生物治療公司，推進技術(shù)以促進口服生物制劑的開發(fā)，他們認為這有可能改變醫(yī)學并改善患者的治療效果。他們開發(fā)了 RaniPill 膠囊，這是他們新穎的、專有的和專利的平臺技術(shù)，旨在用口服給藥代替皮下或靜脈注射生物制劑。
Rani Therapeutics開發(fā)的RaniPill口服給藥方法，可讓大分子藥物，也能實現(xiàn)口服給藥。例如，借助RaniPill技術(shù)，能夠?qū)⒃境Ｐ枳⑸浣o藥的多肽、蛋白質(zhì)和抗體等大分子藥物，轉(zhuǎn)變成通過口服輸送到腸道給藥。RaniPill融合了多項創(chuàng)新，稱得上是“機器人藥丸”。RaniPill藥丸，可裝載慢性病注射用大分子藥物，RaniPill藥丸口服給藥后，可被導航引導穿過胃進入到小腸內(nèi)適當部位，藥丸在小腸壁內(nèi)自動局部注射釋放裝載的大分子藥物，可避免藥物分子遭到腸道內(nèi)消化酶的破壞。
2021年7月30日在納斯達克上市，公開募股中獲得7300萬美元。
3.9醫(yī)療服務機器人
3.9.1定義與綜述，包括應用場景等
3.9.1.1 醫(yī)療服務機器人綜述
醫(yī)療服務機器人是一種服務機器人，專指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療以及健康服務等方面的機器人是一種智能型服務機器人。根據(jù)應用場景和功能的不同，醫(yī)療服務機器人可以分為消毒機器人、采血機器人、物流配送機器人、靜脈配藥機器人和診療機器人等。
目前服務類機器人系統(tǒng)主要包括：控制模塊、行進模塊、交互模塊、感知模塊、執(zhí)行模塊；控制模塊分別與行進模塊，交互模塊，感知模塊，執(zhí)行模塊通訊連接；控制模塊，用于對接收的信息、感知信息、系統(tǒng)產(chǎn)生的信息進行分析處理，并對執(zhí)行模塊進行控制；行進模塊，用于機器人本體行進移動；交互模塊，用于提供交互平臺；感知模塊，用于對外界事物的感知；執(zhí)行模塊，用于根據(jù)控制指令執(zhí)行操作。
3.9.1.2 醫(yī)療服務機器人應用場景
醫(yī)療服務機器人的優(yōu)勢和應用場景。醫(yī)療服務機器人可以幫助醫(yī)護人員分擔沉重、繁瑣且技術(shù)含量較低工作：
（1）消毒機器人在本次疫情中得到廣泛應用。顧名思義，消毒機器人是代替人工進行消毒的機器人，它可以不分晝夜地在指定地點消毒，有效節(jié)約人力資源，同時能有效防范院內(nèi)感染阻止疫情蔓延。
一種消毒機器人 圖片來源：網(wǎng)絡
（2）采血機器人可以隨時完成采血工作，具有采血速度快、采血成功率高等優(yōu)點，自動采血機器人還可以充分利用互聯(lián)網(wǎng)及醫(yī)院信息網(wǎng)絡，建立采血前、采血中、采血后的全鏈條檢驗自動化信息平臺。
一種采血機器人 圖片來源：網(wǎng)絡
（3）醫(yī)用配送機器人代替了醫(yī)護人員完成醫(yī)護過程中簡單但耗力的流程化工作，配送機器人可以7X24小時工作，節(jié)省運輸時間，具有電子簽收、核對等功能，降低人為出錯風險，降低醫(yī)護人員工作強度，減少非直接護理工作時間，提升服務質(zhì)量更為關(guān)鍵的作用是降低醫(yī)護人員在遞送途中受到感染的機率。
一種醫(yī)用配送機器人 圖片來源：網(wǎng)絡
一種配藥機器人 圖片來源：網(wǎng)絡
一種診療機器人 圖片來源：網(wǎng)絡
3.9.1.3 醫(yī)療服務機器人市場情況
醫(yī)療服務機器人市場規(guī)模有望持續(xù)擴大。2020年以來，新冠疫情在全球范圍爆發(fā)，疫情之下醫(yī)療服務機器人價值凸顯。減少人與人之間的接觸是防止疫情擴散的有效手段，在此背景下，用機器人替代人工的需求被激發(fā)，服務機器人在醫(yī)療、配送、巡檢等領域走上防疫一線。醫(yī)療服務機器人目前處在發(fā)展早期階段，新冠疫情讓社會更多看到了服務機器人的價值，為行業(yè)做了一次良好的市場教育，此次疫情有望成為行業(yè)發(fā)展的催化劑。據(jù)頭豹研究院統(tǒng)計，從2014年至2018年，中國醫(yī)療服務機器人行業(yè)市場規(guī)模由0.7億元人民幣增長至2.5億元人民幣，復合增長率為27.6%，未來五年，中國醫(yī)療服務機器人行業(yè)規(guī)模仍將保持22.3%的年復合率持續(xù)增長，并于2023年達到8.8億元人民幣規(guī)模。
醫(yī)療服務機器人市場規(guī)模預測
數(shù)據(jù)來源：頭豹研究院 探針資本整理
對供應端而言，醫(yī)療服務機器人可通過提升醫(yī)療服務效率和質(zhì)量兩方面解決醫(yī)療供應短缺的問題：1）在醫(yī)療效率方面，醫(yī)療輔助機器人可深入到醫(yī)療各個環(huán)節(jié)，幫助醫(yī)護人員完成一些不必要的耗時工作任務，從而提升醫(yī)療服務效率。例如，配藥機器人每次配藥只需要1分鐘，速度是人工配藥的10倍；診療機器人的智能診療和語音電子病歷功能分別輔助醫(yī)生預先診斷病情和縮減醫(yī)生寫病歷的時間；2）在醫(yī)療質(zhì)量方面，醫(yī)療輔助機器人通過海量醫(yī)療數(shù)據(jù)背書，利用強大的深度學習能力，提高醫(yī)療服務的準確性、安全性和一致性，將縮小醫(yī)院之間、醫(yī)生之間的診療質(zhì)量差距。醫(yī)療輔助機器人的全面普及將提高患者對當?shù)蒯t(yī)療機構(gòu)服務的信心，隨之減少基層患者集中在三甲醫(yī)院就醫(yī)的現(xiàn)狀，有效緩解醫(yī)療供應矛盾問題。對需求端而言，醫(yī)療輔助機器人不僅能幫助患者進行自查、自診和自我健康管理，而且其具有的遠程診療、推薦用藥等功能將陸續(xù)普及應用，能讓群眾從根源上防治疾病、提升就醫(yī)的可及性和及時性，并且有效減少一些不必要的到醫(yī)院就醫(yī)次數(shù)。醫(yī)療服務機器人的剛性需求和技術(shù)提升將促進全球醫(yī)療服務機器人市場保持穩(wěn)定增長：一方面，老齡化加深、疾病發(fā)病率提升，民眾的衛(wèi)生健康意識提升等趨勢下，醫(yī)療服務機器人的剛性需求不斷加大；另一方面，人工智能與醫(yī)療服務的緊密結(jié)合帶動了機器人技術(shù)在醫(yī)院場景的延伸和細分化，比如消毒殺菌、物資配送、巡邏導診、測溫測壓等，進一步增加了醫(yī)療機器人的市場需求，具有更強場景針對性的服務產(chǎn)品更能滿足市場的多元化需求。
3.9.2主要技術(shù)難點
1）傳感器和計算芯片：傳感器是服務機器人獲取外界信息的途徑，傳感器的性能和穩(wěn)定性對服務機器人而言十分關(guān)鍵。目前主要采用激光雷達，但激光雷達價格高昂并且穩(wěn)定性難以滿足復雜場景下的需求。尤其是在室外環(huán)境中，傳感器需要感知的距離更遠，并且光線、溫度不如室內(nèi)環(huán)境穩(wěn)定，目前傳感器的性能和穩(wěn)定性難以滿足要求。此外，服務機器人需要處理復雜的環(huán)境信息，對低功耗、高性能的計算芯片需求較大，現(xiàn)有計算芯片的性能不足也是制約行業(yè)發(fā)展的一個短板。
2）導航技術(shù)：目前在構(gòu)建地圖上還不夠精準，尤其在室外環(huán)境下，需要構(gòu)建的地圖面積更大，目前往往是提前采集地圖的數(shù)據(jù)信息，而不是實時構(gòu)建地圖。在路徑規(guī)劃和避障上，也難以規(guī)劃出最有效路徑，例如消毒機器人難以全面覆蓋所有醫(yī)院場景，而走廊等地方就是機器人的工作死角。對于醫(yī)院內(nèi)醫(yī)療物資運輸機器人而言，也存在定位不夠精準的問題。
3）智能化和應對復雜場景的能力：現(xiàn)有服務機器人產(chǎn)品局限于單一場景、單一任務，尚不能滿足用戶智能化需求，與人們期望的能夠執(zhí)行通用復雜任務的服務機器人還存在不小差距，人機交互、柔順控制、功能仿生、智能感知等關(guān)鍵技術(shù)仍制約著行業(yè)的發(fā)展。
4）人工智能、深度學習算法：醫(yī)療數(shù)據(jù)是人工智能深度學習算法的核心，是研發(fā)醫(yī)療輔助診療機器人的先決條件，醫(yī)療數(shù)據(jù)量的積累為醫(yī)療輔助機器人持續(xù)迭代提供重要保障。根據(jù)國際數(shù)據(jù)公司（IDC）預測，全球醫(yī)療數(shù)據(jù)總量從2010年的1.33萬億GB將會在2020年增長至40萬億GB，呈現(xiàn)了爆發(fā)式增長。其中，90%為醫(yī)學影像數(shù)據(jù)，而中國醫(yī)學影像數(shù)據(jù)每年的增長率為30%。對于海量醫(yī)療數(shù)據(jù)，人工智能和深度學習技術(shù)將成為促進輔助診斷機器人在醫(yī)學影像應用場景中升級發(fā)展的關(guān)鍵。2016年6月，科大訊飛研發(fā)的人工智能醫(yī)學影像診斷機器人系統(tǒng)通過學習68萬張肺部CT影像治療，已在安徽省醫(yī)院輔助醫(yī)生診斷了約11,000人次的CT影像資料，診斷準確率達94%。
3.9.3主要公司情況
中國醫(yī)療服務機器人市場規(guī)模僅占中國整體醫(yī)療機器人規(guī)模的17%，參與者眾多，本次新冠疫情有望成為行業(yè)催化劑。在行業(yè)格局方面，中國醫(yī)療服務機器人整體行業(yè)格局尚未成型，大部分參與者以中小民企為主，多數(shù)處于研發(fā)期和培育期。在已上市的品類中，細分市場競爭格局各異。如采血機器人仍處于臨床階段，產(chǎn)品未正式上市；在診療機器人領域中，市場集中度偏低，企業(yè)產(chǎn)品滲透率不高；在輸液配藥機器人領域中，目前國內(nèi)生廠商不多，各自相應的銷售渠道，市場集中度中等。具有代表性的公司如下：
（1）新松機器人
新松機器人與沈陽自動化研究所共同為鐘南山院士團隊設計研發(fā)咽拭子檢測復合機器人，可以使醫(yī)護人員在不接觸病患的前提下完成采集進而保障人身安全；醫(yī)用配送機器人、多功能送餐機器人、消毒機器人、測溫機器人均得到廣泛應用，在預防交叉感染方面發(fā)揮了一定的作用。
截至2021年12月17日，公司市值為162億元人民幣，2020年營業(yè)收入為26.6億元人民幣，凈利潤為 -3.9億元人民幣。
（2）衛(wèi)邦科技
衛(wèi)邦科技有限公司（以下簡稱：衛(wèi)邦科技）在2009年成立于深圳，是從事醫(yī)院靜脈配液系列機器人產(chǎn)品及配液中心相關(guān)配套設備的研發(fā)、制造、銷售及售后服務的科技公司，其主要產(chǎn)品是智能靜脈用藥調(diào)配機器人。衛(wèi)邦科技有10年創(chuàng)新研發(fā)經(jīng)驗，58項專利數(shù)目，且其產(chǎn)品具有100%自主知識產(chǎn)權(quán)。2014年，在上海設立了衛(wèi)邦機器人有限公司。2016年，靜脈配藥機器人“WEINASPD-160系列”在上海仁濟醫(yī)院正式投入臨床應用，獲得良好效果與口碑。同年，“WEINAS”系列配藥機器人獲得國家衛(wèi)計委、中國醫(yī)院協(xié)會、中國醫(yī)學裝備協(xié)會聯(lián)合頒發(fā)的“創(chuàng)新證書”。2018年，“WEINAS”系列配藥機器人獲得上海市經(jīng)濟和信息化委員會首臺突破和示范應用專項資金支持。
2015年12月，公司獲得中興合創(chuàng)的一筆戰(zhàn)略投資，金額不詳。
（3）邁納士
公司目前沒有融資記錄。
（4）艾米機器人
杭州艾米機器人有限公司是專注于智能服務機器人、消毒服務機器人、陸地巡航機器人研發(fā)、制造及銷售的人工智能創(chuàng)新企業(yè)。艾米擁有專業(yè)的開放式機器人服務平臺，可為醫(yī)療、展館、博物館、政務大廳、商業(yè)/工業(yè)園區(qū)等不同應用場景提供可定制的專業(yè)化、個性化機器人解決方案。產(chǎn)品主要包括通用型商用服務機器人、消毒服務機器人、智能教育機器人、醫(yī)療服務機器人、戶外安檢巡航機器人等。目前艾米旗下的產(chǎn)品已廣泛應用于醫(yī)院、展館、博物館、機場、公檢法機構(gòu)、各類商業(yè)展示廳等。
公司自2015年至今完成了包括種子輪到戰(zhàn)略融資在內(nèi)的6輪融資，累計融資金額數(shù)千萬元人民幣。
（5）鈦米機器人
上海鈦米機器人股份有限公司是一家以控制系統(tǒng)、導航定位、人機交互、系統(tǒng)集成等機器人技術(shù)為基礎，將人工智能與醫(yī)療行業(yè)結(jié)合，自主研發(fā)、生產(chǎn)、銷售醫(yī)用移動機器人和醫(yī)療智能解決方案的國家高新技術(shù)企業(yè)。公司的產(chǎn)品主要涵蓋：醫(yī)院物流管理機器人、院內(nèi)感染控制（消毒）機器人以智慧醫(yī)療機器人等。鈦米機器人已經(jīng)累計推出二十多款醫(yī)用移動機器人及醫(yī)療場景解決方案，已落地覆蓋全國27?。ㄊ袇^(qū)）數(shù)百家三甲醫(yī)院、省市疾控中心及機場等公共衛(wèi)生領域。
2016年公司完成了1000萬元人民幣的天使輪融資，投資機構(gòu)為國科嘉和、上海創(chuàng)徒；2017年至2019年公司接連完成了A輪、B輪、B+輪3輪融資，累計融資數(shù)億元人民幣，投資機構(gòu)包括IDG、鼎暉、浦東科創(chuàng)、張江高科和科沃斯等。
（6）禮賓機器人
禮賓醫(yī)療建立一套機器人協(xié)助的醫(yī)療康復系統(tǒng)，通過研發(fā)和生產(chǎn)經(jīng)濟實用型機器人，幫助客戶便捷地實現(xiàn)預約醫(yī)生、體征監(jiān)測、健康跟蹤、病友交流、醫(yī)患互動等需求；同時通過專業(yè)護理隊伍，攜手企業(yè)客戶和社區(qū)健康服務平臺，實現(xiàn)院內(nèi)院外銜接服務，令普通社區(qū)升級為智慧健康社區(qū)，為客戶提供成本可控、安全可靠的居家康復護理服務。
2018年，公司獲得1040萬天使輪投資，投資機構(gòu)：廣州國衡投資。
（7）經(jīng)綸世紀
經(jīng)綸世紀醫(yī)療網(wǎng)絡有限公司（以下簡稱：經(jīng)綸世紀），成立于2010年，主要從事自主研發(fā)“大數(shù)據(jù)、醫(yī)療人工智能引擎、健康物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)”三位一體的醫(yī)療健康服務系統(tǒng)，將人工智能和健康醫(yī)學深度融合，提供慢病管理、癌癥早期篩查、癌癥術(shù)后康復等智能服務系統(tǒng)與解決方案。經(jīng)綸世紀的主要產(chǎn)品是自主研發(fā)的“經(jīng)綸天使醫(yī)生”機器人，具有中醫(yī)/西醫(yī)輔助診療、分級診療、遠程醫(yī)療、公共衛(wèi)生管理等多種功能，實現(xiàn)提高基層醫(yī)療服務的效率和質(zhì)量。2017年，“經(jīng)綸天使醫(yī)生”機器人在安徽省旌德縣成功完成了試點項目，為更多的患者提供更優(yōu)質(zhì)的醫(yī)療服務。
2016年12月，公司獲得世威集團金額不詳?shù)腁輪投資。
（8）獵戶星空
2017年5月，公司完成了由控股股東獵豹移動和紫?；鸬韧獠繖C構(gòu)投資的A輪融資，金額為4075萬美元。
（9）東紫科技
深圳東紫科技有限公司是一家致力于醫(yī)用脈沖強光消毒滅菌產(chǎn)品等技術(shù)和產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，提供公共衛(wèi)生消毒和各級醫(yī)療機構(gòu)消毒服務的高新技術(shù)企業(yè)，致力于通過消滅導致醫(yī)院感染（HAIs）和引起公共衛(wèi)生危害的微生物來拯救生命和減少痛苦。
脈沖紫外線消毒滅菌機器人AIStrike利用高壓氙燈，在極短的時間內(nèi)發(fā)出高能量、寬光譜的脈沖強光包含200nm-315nm的殺菌紫外線光譜，其能量是普通汞紫外線燈的數(shù)千倍，來實現(xiàn)對病毒、真菌、細菌、孢子等所有有害微生物進行滅殺。
（10）新華醫(yī)療
2020年10月，新華醫(yī)療的Robot.Z-1“消毒機器人”順利完成最后階段組裝。該設備由宋江偉職工創(chuàng)新工作室于今年2月開始研發(fā)，可在5分鐘內(nèi)，將距離三米的99.99%的細菌病毒消滅，并替代人工，避免交叉感染。
（11）艾信智慧
艾信智慧醫(yī)療科技發(fā)展(蘇州)有限公司,為中國醫(yī)院提供智能化物流傳輸系統(tǒng)和環(huán)境系統(tǒng)等智能高效的整體解決方案。公司總部位于蘇州市工業(yè)園區(qū),產(chǎn)品生產(chǎn)中心設立在無錫高新區(qū)智能醫(yī)療產(chǎn)業(yè)園。是能同時集成中型箱式物流系統(tǒng)、軌道小車物流系統(tǒng)、物流機器人系統(tǒng)、氣動物流系統(tǒng)、垂直輸送倉儲系統(tǒng)、多層箱式分揀機器人系統(tǒng)智能垃圾回收箱系統(tǒng)、垃圾被服分類收集系統(tǒng)、影像感控消毒系統(tǒng)、消毒機器人系統(tǒng)以及水處理系統(tǒng)等產(chǎn)品的高新技術(shù)企業(yè)。
艾信智慧醫(yī)用智能消毒機器人是通過氧化氫霧化和增強紫外發(fā)生裝置的方式對指定區(qū)域進行消毒的自動化機器人。機器人通過自主導航、避障和移動的方式抵達消毒區(qū)域，圍繞消毒目標進行360度無死角消毒。同時支持iPad遙控，對區(qū)域場所快速集中消毒。機器人可以遠程下任務，實現(xiàn)人機分離，減少人員接觸，有效降低感染風險，不僅讓滅菌消毒更高效徹底，還極大提高了安全性。
（12）EPS易普森
易普森是一家以“醫(yī)療+人工智能”為核心技術(shù)，深耕醫(yī)療大健康領域的國家級高新技術(shù)企業(yè)。提供醫(yī)院智慧物流整體解決方案，包括手術(shù)室、中心藥房、檢驗科等科室的智慧化配送解決方案；以及綜合防疫智能機器人整體解決方案，包括多型號多規(guī)格醫(yī)院物流機器人、高值耗材管理機器人、消毒防疫機器人、5G智慧查房機器人、防疫測溫機器人等。以人工智能為新一代信息技術(shù)手段賦能醫(yī)療大健康產(chǎn)業(yè)，推動醫(yī)療健康服務全面升級。
公司擁有頂尖的人工智能和機器人研發(fā)團隊，研發(fā)團隊占公司總?cè)藬?shù)近70 %，其中博士、碩士占比30%以上。自成立以來，易普森引領醫(yī)療服務機器人行業(yè)市場發(fā)展，處醫(yī)療服務機器人行業(yè)市場領先地位，產(chǎn)品已在全國200多家醫(yī)療機構(gòu)落地使用。
（13）小喬機器人
北京小喬機器人科技發(fā)展有限公司是一家以服務機器人研發(fā)，集生產(chǎn)、銷售于一體的國家級高新技術(shù)企業(yè)，擁有核心技術(shù)和自主知識產(chǎn)權(quán)，獲得過50多項專利。小喬機器人擁有行業(yè)領先的智能軟硬件一體化平臺，定制化的軟件系統(tǒng)，為藥店、政府機關(guān)、企事業(yè)單位、商業(yè)場所等，提供機器人一體化解決方案。公司研發(fā)的專注于醫(yī)藥領域的藥師小喬智能機器人，是全世界首創(chuàng)于藥店的服務機器人，為解決藥師不足，保障老百姓用藥安全，提升用藥滿意度，提供強大的支持。
（14）伏羲九針
伏羲九針智能科技（北京）有限公司，是專注于“智能輸液機器人”研發(fā)和生產(chǎn)的高科技公司，院士、國千、博士等高層次人才眾多，具有十余項專利和軟件著作權(quán)等多項自主知識產(chǎn)權(quán)，F(xiàn)UXI機器人在醫(yī)院輸液大廳、病房、社區(qū)醫(yī)院、航天空間站、戰(zhàn)場等場景應用廣泛，極大提高穿刺精度和效率，降低病人痛苦，減輕護士工作，緩解醫(yī)患矛盾。
伏羲九針智能穿刺機器人具有智能輸液、智能輸血、生命體征監(jiān)測、術(shù)前區(qū)域麻醉等功能，可以有效解決快速救治、穿刺困難、專業(yè)醫(yī)護人員短缺問題。FUXI智能穿刺機器人，可以做到力感應隨動穿刺過程實時精確控制。該過程包含實時超聲影像引導的穿刺路徑導航技術(shù)、建立血管組織力學特性數(shù)學描述模型、多模信息感知下的高約束條件穿刺行為控制、血管穿刺精準安全操控機制等諸多模型與技術(shù)環(huán)節(jié)。
（15）熙象科技
熙象科技成立于2017年，是一家由人工智能驅(qū)動的醫(yī)養(yǎng)機器人研發(fā)企業(yè)，其以智能機器人為切入點，已成功研發(fā)智頤時光系列艾灸機器人。該艾灸機器人經(jīng)過了兩代產(chǎn)品的試點和升級，已形成完善的服務流程體系和市場推廣模式，并受到了全國多省份客戶好評。目前，熙象科技第三代機器人的研發(fā)也在順利推進中。
四、產(chǎn)業(yè)鏈下游各醫(yī)院情況
4.1各機器人產(chǎn)品在各省物價醫(yī)保情況
中國醫(yī)保覆蓋醫(yī)療機器人的現(xiàn)狀嚴峻，打擊患者支付的欲望。醫(yī)療機器人研發(fā)技術(shù)困難，研發(fā)成本較高，在醫(yī)療機器人上市后，前期的研發(fā)費用將分攤到患者身上，整體價格昂貴。如在上海接受膽囊切除手術(shù)，普通手術(shù)費用8千，而機器人手術(shù)費用高達3.8萬；做胰腺癌手術(shù)，普通手術(shù)費用7萬，機器人手術(shù)費用達10萬，其他省市價格相差無幾。盡管醫(yī)療機器人做手術(shù)的精度更高，病人的痛苦程度更小，但是高額的服務費讓患者望而卻步。
醫(yī)療機器人質(zhì)量穩(wěn)定性有待考證，加之缺乏統(tǒng)一機制，應用效果產(chǎn)生的差異性導致患者接受服務的信心不足。醫(yī)療機器人技術(shù)在不斷成熟的過程中，但產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性還有待時日考證，即使是應用最廣、手術(shù)成功率最高的達芬奇手術(shù)機器人，也曾因產(chǎn)品破裂、零件落在人體內(nèi)、沒有按照預期工作等原因被多次批量召回美國，患者面對新興的醫(yī)療機器人產(chǎn)生畏懼心理，進一步打消患者接受醫(yī)療機器人服務的念頭。加之中國尚未確立醫(yī)療機器人統(tǒng)一的指南和標準，因此使用醫(yī)療機器人需要依靠醫(yī)院自主進行技術(shù)規(guī)范管理，而多數(shù)醫(yī)院未建立有效的質(zhì)控機制，臨床人員僅接受機器人廠家提供的培訓，技術(shù)掌握程度因人而異，導致應用機器人治療的效果產(chǎn)生較大差異，無法滿足患者臨床治療的需求。
與此同時，我們也看到了各地對于醫(yī)療機器人相關(guān)收費項目納入醫(yī)保的努力：目前上海市已啟動3,760元的“磁控膠囊胃鏡”機器人項目，納入醫(yī)保后患者只需自付1000元左右；2021年4月，為進一步減輕本市基本醫(yī)療保險參保人員醫(yī)療費用負擔，在聽取專家和有關(guān)委辦局意見以后，上海醫(yī)保局將包括“人工智能輔助治療技術(shù)”在內(nèi)的28個新項目納入本市基本醫(yī)療保險支付范圍，手術(shù)類型被限定為前列腺癌根治術(shù)、腎部分切除術(shù)、子宮全切術(shù)、直腸癌根治術(shù)四種，手術(shù)機器人類型也被限定為僅達芬奇手術(shù)機器人一種。據(jù)“華爾街見聞”報道，“人工智能輔助治療技術(shù)”其實就是腹腔鏡手術(shù)機器人，治療項目納入乙類目錄，患者可報銷80%。
2021年9月，天智航披露了《關(guān)于自愿披露公司骨科手術(shù)機器人所支持的手術(shù)及一次性骨科手術(shù)機器人配套耗材納入北京市醫(yī)保的公告》，公告顯示：公司研發(fā)的天璣?骨科手術(shù)機器人所支持的手術(shù)（列入甲類目錄，項目價格為8000元人民幣/次，患者可全額報銷）和一次性骨科手術(shù)機器人配套耗材（列入乙類目錄，患者可報銷70%）首次納入北京醫(yī)保支付范疇。
（部分展示）
注：由于本篇行業(yè)研究內(nèi)容較長，后續(xù)內(nèi)容將陸續(xù)發(fā)布。
聲明
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