目錄
《醫(yī)療機(jī)器人》
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一、醫(yī)療機(jī)器人概述
1.1醫(yī)療機(jī)器人的定義與分類等
1.2醫(yī)療機(jī)器人的市場(chǎng)與行業(yè)增長(zhǎng)情況
1.3醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游分析
二、醫(yī)療機(jī)器人核心零部件分析
2.1伺服系統(tǒng)
2.2減速機(jī)
2.3傳感器
2.4控制器
2.5導(dǎo)航系統(tǒng)相關(guān)（磁導(dǎo)航、超聲探頭、光學(xué)等）
2.6其他醫(yī)學(xué)相關(guān)器械（如超聲刀等）
三、產(chǎn)業(yè)鏈中游各細(xì)分領(lǐng)域醫(yī)療機(jī)器人分析
3.1骨科機(jī)器人
3.2腹腔機(jī)器人
3.3神經(jīng)外科機(jī)器人
3.4血管介入機(jī)器人
3.5穿刺機(jī)器人
3.6消費(fèi)醫(yī)療機(jī)器人
3.7康復(fù)機(jī)器人
3.8膠囊機(jī)器人
3.9醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人
四、產(chǎn)業(yè)鏈下游各醫(yī)院情況
4.1各機(jī)器人產(chǎn)品在各省物價(jià)醫(yī)保情況
4.2各醫(yī)院機(jī)器人使用情況
五、主要公司分析
5.1外資公司
5.2國(guó)內(nèi)上市公司
5.3國(guó)內(nèi)非上市公司
六、探針觀點(diǎn)
注：由于本篇研究?jī)?nèi)容較長(zhǎng)，分為多篇進(jìn)行發(fā)布，本篇為第四部分。
第一部分： 探針資本_行業(yè)研究：醫(yī)療機(jī)器人（1）
第二部分：探針資本_行業(yè)研究：醫(yī)療機(jī)器人（2）
第三部分：探針資本_行業(yè)研究：醫(yī)療機(jī)器人（3）
三、產(chǎn)業(yè)鏈中游各細(xì)分領(lǐng)域醫(yī)療機(jī)器人分析
3.7康復(fù)機(jī)器人
3.7.1定義與綜述，包括應(yīng)用場(chǎng)景等
3.7.1.1 康復(fù)機(jī)器人綜述
康復(fù)機(jī)器人是一種輔助人體完成肢體動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)助殘行走、康復(fù)治療、負(fù)重行走、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度等功能的醫(yī)療機(jī)器人，其總的目標(biāo)是替代/輔助康復(fù)治療師，對(duì)行動(dòng)障礙進(jìn)行治療（如由中風(fēng)、創(chuàng)傷性腦損傷及其它損傷引起的行動(dòng)障礙），簡(jiǎn)化傳統(tǒng)康復(fù)治療“一對(duì)一”的繁重的治療過程。
設(shè)計(jì)康復(fù)機(jī)器人最初的一個(gè)目的就是在殘疾人和環(huán)境之間放置一個(gè)機(jī)械臂, 通過這個(gè)機(jī)械臂來(lái)部分或全部的實(shí)現(xiàn)操作功能 。最早實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的康復(fù)機(jī)器人是由英國(guó)Mike Topping公司1987年研制的Handy1，至今已有近30年的發(fā)展歷史。Handy1有5個(gè)自由度，殘疾人可利用它在桌面高度吃飯。
Handy1機(jī)器人幫助一位11歲腦癱兒童進(jìn)食
圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
外骨骼機(jī)器人不僅可以幫助癱瘓患者恢復(fù)身體技能，還能強(qiáng)化普通人的身體機(jī)能，目前已經(jīng)成為各國(guó)研發(fā)的主要方向。外骨骼機(jī)器人的概念興起于 19 世紀(jì)，其本質(zhì)是一種可穿戴機(jī)器人，能夠?yàn)榇┐髡咛峁┍Ｗo(hù)功能、增強(qiáng)穿戴者的能力，比如延展、補(bǔ)充、替代或增強(qiáng)人的身體功能、肢體運(yùn)動(dòng)能力和負(fù)重能力。外骨骼機(jī)器人技術(shù)的系統(tǒng)性研發(fā)始于 20 世紀(jì) 60 年代，以 1965 年的美國(guó) Hardiman 項(xiàng)目為代表。Hardiman 是“Human Augmented Research and Development Investigation”（Hardi）以及“manipulator”（man）的縮寫，意為人體增強(qiáng)與發(fā)展調(diào)研用途的操控設(shè)備。Hardiman 項(xiàng)目旨在研發(fā)可穿戴的機(jī)械外骨骼以增強(qiáng)人的力量，其技術(shù)應(yīng)用主要包括軍事、建筑施工和救災(zāi)。該項(xiàng)目由美國(guó)國(guó)防部支持，由通用電氣公司與康奈爾大學(xué)合作研發(fā)。該項(xiàng)目成果 Hardiman 樣機(jī)是最早的動(dòng)力外骨骼機(jī)器人樣機(jī)，Hardiman 樣機(jī)設(shè)計(jì)目的為協(xié)助軍人搬運(yùn)重物，但受當(dāng)時(shí)科技水平限制而無(wú)法投入實(shí)際應(yīng)用。
1960 年代康奈爾大學(xué) 研發(fā)的Man-Amplifier外骨骼機(jī)器人
圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
3.7.1.2 康復(fù)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景
按照《上?？祻?fù)機(jī)器人路線圖研究報(bào)告》的分類，康復(fù)機(jī)器人按功能康復(fù)方式分類，可以分為功能恢復(fù)型（非穿戴式）、功能恢復(fù)與輔助復(fù)合型（穿戴式）、功能代償型以及功能輔助型四種類別。
康復(fù)機(jī)器人分類
圖片來(lái)源：《上?？祻?fù)機(jī)器人路線圖研究報(bào)告》
中國(guó)復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室任副主任侯增廣闡述了康復(fù)機(jī)器人需要解決的問題：正常人的神經(jīng)通路是暢通的，就像一個(gè)控制系統(tǒng)，腦是指令器官，下肢、肢體相當(dāng)于執(zhí)行器，當(dāng)脊髓受到損傷，腦部的指令到執(zhí)行器的通路是阻斷的或是損傷的，這時(shí)大腦的指令就無(wú)法順利傳達(dá)。
功能恢復(fù)型（非穿戴式）和功能恢復(fù)與輔助復(fù)合型（穿戴式）機(jī)器人主要面向術(shù)后康復(fù)群體，以達(dá)到一定治療效果為目的，針對(duì)具有四肢、脊椎等術(shù)后康復(fù)人群的復(fù)健需求，是輔助運(yùn)動(dòng)、鍛煉上下肢康復(fù)和肢體訓(xùn)練的醫(yī)療機(jī)器人。此分類中的外骨骼機(jī)器人為康復(fù)機(jī)器人的重要發(fā)展趨勢(shì)，也是國(guó)內(nèi)的創(chuàng)新研發(fā)熱門領(lǐng)域。外骨骼機(jī)器人不僅可以讓患者體驗(yàn)之前幾乎不可能完成的動(dòng)作，還可以幫助健康人（如土兵）移動(dòng)速度更快，負(fù)載更多。
一種非穿戴式康復(fù)機(jī)器人、一種穿戴式外骨骼機(jī)器人
圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
功能代償替代型機(jī)器人和功能輔助型機(jī)器人主要面向老年群體和殘疾群體，針對(duì)患有老年慢性病以及永久殘疾患者等存在行動(dòng)障礙的人群，主要為患者完成特定動(dòng)作和達(dá)到滿意的生活標(biāo)準(zhǔn)，主要包括智能輪椅和陪護(hù)機(jī)器人等。人工神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)“神工一號(hào)”項(xiàng)目負(fù)責(zé)人明東教授稱，功能代償型是和恢復(fù)型是兩代技術(shù)，一種是被動(dòng)的、一種是主動(dòng)的，要客觀看待它們的價(jià)值，未來(lái)很可能這兩種技術(shù)合二為一。
康復(fù)機(jī)器人的臨床應(yīng)用優(yōu)勢(shì)主要在于：1、機(jī)器人更適合執(zhí)行長(zhǎng)時(shí)間簡(jiǎn)單重復(fù)的運(yùn)動(dòng)任務(wù)，能夠保證康復(fù)訓(xùn)練的強(qiáng)度、效果與精度，且具有良好的運(yùn)動(dòng)一致性；2、康復(fù)機(jī)器人具備可編程能力，可針對(duì)患者的損傷程度和康復(fù)程度，提供不同強(qiáng)度和模式的個(gè)性化訓(xùn)練，増強(qiáng)患者的主動(dòng)參與意識(shí)；3、康復(fù)機(jī)器人通常集成了多種傳感器，并且具有強(qiáng)大的信息處理能力，可以有效監(jiān)測(cè)和記錄整個(gè)康復(fù)訓(xùn)練過程中人體運(yùn)動(dòng)學(xué)與生理學(xué)等數(shù)據(jù)，對(duì)患者的康復(fù)進(jìn)度給予實(shí)時(shí)反饋，并可對(duì)患者的康復(fù)進(jìn)展作出量化評(píng)價(jià)，為醫(yī)生改進(jìn)康復(fù)治療方案提供依據(jù)。
外骨骼機(jī)器人可以具體提供支持、保護(hù)、增強(qiáng)、信息交互功能，外骨骼的技術(shù)設(shè)計(jì)依功能而有別，按照功能可分為以下四類：（1）為穿戴者身體活動(dòng)提供協(xié)助支持功能，應(yīng)用場(chǎng)景如醫(yī)療康復(fù)、生活民用等；（2）為穿戴者提供身體保護(hù)功能，應(yīng)用場(chǎng)景如軍事救災(zāi)等；（3）為穿戴者提供增強(qiáng)力量功能，應(yīng)用場(chǎng)景如工業(yè)制造、物流運(yùn)輸?shù)?；?）為穿戴者與環(huán)境的信息交互提供接口功能，應(yīng)用場(chǎng)景如遠(yuǎn)程控制、娛樂等。
四種外骨骼機(jī)器人 圖片來(lái)源：CB Insights
3.7.1.3 康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)情況
全球康復(fù)機(jī)器人行業(yè)規(guī)模：根據(jù)BCG預(yù)測(cè)，康復(fù)機(jī)器人2015年市場(chǎng)份額達(dá)2.8億美金，2016年預(yù)計(jì)可達(dá)3.2億美金，2020年達(dá)13.5億美金，5年期間年增長(zhǎng)率為36.97%。康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)在美國(guó)歐洲等發(fā)達(dá)地區(qū)的市場(chǎng)份額明顯高于發(fā)展中國(guó)家。WintergreenResearch對(duì)未來(lái)康復(fù)機(jī)器人的市場(chǎng)給與了更樂觀的估計(jì)，預(yù)計(jì)2015到2020年，康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)將由0.43億美元增長(zhǎng)至18億美元，年復(fù)合增長(zhǎng)率為211%，Markets&Markets預(yù)計(jì)其中外骨骼機(jī)器人市場(chǎng)將由0.33億美元增長(zhǎng)至10.55億美元，年復(fù)合增長(zhǎng)率為200%。
康復(fù)機(jī)器人和外骨骼機(jī)器人的市場(chǎng)
圖片來(lái)源：Wintergreen Research、
Wintergreen Research、東北證券
我國(guó)康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)想象空間巨大，占醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)的47%。
2019年我國(guó)康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模為 2.9 億美元，在醫(yī)療機(jī)器人中的占比為 47%。據(jù)Frost&Sullivan統(tǒng)計(jì)，中國(guó)康復(fù)機(jī)器人2018年市場(chǎng)規(guī)模為2.1億元，預(yù)計(jì)將以58%的年均復(fù)合增長(zhǎng)率增長(zhǎng)至2023年的20.4億元。我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)?十三五?總體發(fā)展目標(biāo)要求2020年在產(chǎn)業(yè)規(guī)模上，助老助殘、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)及應(yīng)用，隨著國(guó)人逐漸摒棄?重治療輕康復(fù)?觀念，肢體殘疾人士和老年人康復(fù)逐漸成為剛需，康復(fù)機(jī)器人的市場(chǎng)空間逐漸被打開。
我國(guó)康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模及增速
圖片來(lái)源：Frost&Sullivan 、國(guó)盛證券研究所
從發(fā)病原因來(lái)說，運(yùn)動(dòng)障礙是康復(fù)機(jī)器人使用的主要場(chǎng)景，中風(fēng)、脊髓損傷會(huì)引起運(yùn)動(dòng)的障礙，其中從數(shù)量上來(lái)說，中風(fēng)（腦卒中）的影響比例最大。我國(guó)腦卒中患病率高達(dá)1.82%，未來(lái)中風(fēng)的發(fā)病比例上升會(huì)很快，而且年輕化趨勢(shì)非常明顯，腦卒中急性期后患者中約有80%留有不同程度的功能障礙。循證醫(yī)學(xué)證實(shí)，在腦卒中存活的患者中，進(jìn)行積極的康復(fù)治療，可使90%的存活患者能重新恢復(fù)步行和生活自理能力。中風(fēng)病人存活時(shí)間非常長(zhǎng)，期間需要不斷投入，為保障身體健康和生活質(zhì)量，這也造就了康復(fù)機(jī)器人的巨大市場(chǎng)。
從康復(fù)服務(wù)提供機(jī)構(gòu)數(shù)量來(lái)看：1、我國(guó)公立醫(yī)院醫(yī)院康復(fù)科數(shù)量還較少。根據(jù)衛(wèi)計(jì)委數(shù)據(jù)，截止 2019 年 6 月底，全國(guó)醫(yī)院 3.3 萬(wàn)個(gè)，其中二級(jí)以上的醫(yī)院有 9256 個(gè)。2011年衛(wèi)生部下發(fā)《綜合醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科建設(shè)與管理指南》通知，要求所有二級(jí)以上綜合醫(yī)院必須建設(shè)康復(fù)醫(yī)學(xué)科。但實(shí)際上，由于康復(fù)科所產(chǎn)生的效益比較低，醫(yī)院更愿意將資源投入到其他效益產(chǎn)出更高的科室，譬如腫瘤內(nèi)科等。故截止 2016 年底，二級(jí)以上綜合醫(yī)院實(shí)際設(shè)立康復(fù)科并已運(yùn)營(yíng)的不到一半。2、我國(guó)民營(yíng)康復(fù)?？漆t(yī)院數(shù)量保持穩(wěn)定增長(zhǎng)：截至 2016 年，我國(guó)共有康復(fù)?？漆t(yī)院 495 家，同比增長(zhǎng) 9.27%。其中公立康復(fù)醫(yī)院數(shù)量為 163 家，民營(yíng)康復(fù)醫(yī)院數(shù)量為 332 家，最近幾年民營(yíng)康復(fù)醫(yī)院數(shù)量保持穩(wěn)定增長(zhǎng)，2012 年至 2016 年，民營(yíng)康復(fù)醫(yī)院數(shù)量從 173 家增長(zhǎng)至 332 家，年復(fù)合增速為 17.70%。3、我國(guó)殘疾人康復(fù)機(jī)構(gòu)數(shù)量保持穩(wěn)定增長(zhǎng)。在政策推動(dòng)下，截至 2019 年底，全國(guó)已有殘疾人康復(fù)機(jī)構(gòu) 9775 個(gè)，比 2018 年增長(zhǎng) 739 個(gè)。其中肢體殘疾康復(fù)服務(wù)機(jī)構(gòu)數(shù)量為 4312 個(gè)，占比為 44.11%。
我國(guó)康復(fù)機(jī)器人需求量測(cè)算
圖片來(lái)源：衛(wèi)生部，中殘聯(lián)，信達(dá)證券研發(fā)中心
目前我國(guó)擁有二級(jí)以上的醫(yī)院有 9256 家，假設(shè)未來(lái) 50%都成立康復(fù)科，則我國(guó)擁有康復(fù)科的綜合型醫(yī)院數(shù)量為 4628 家；2016年我國(guó)擁有康復(fù)專科醫(yī)院 495 家，2019 年國(guó)內(nèi)肢體殘疾康復(fù)服務(wù)機(jī)構(gòu)數(shù)量為 4312 個(gè)。假設(shè)每家綜合型醫(yī)院的康復(fù)科、每家康復(fù)?？漆t(yī)院以及每家肢體殘疾康復(fù)服務(wù)機(jī)構(gòu)至少配臵一臺(tái)上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人和下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，則未來(lái)我國(guó)對(duì)于康復(fù)機(jī)器人的需求將達(dá)到 18872 臺(tái)，假設(shè)單臺(tái)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的價(jià)格約為 50 萬(wàn)元，我國(guó)各類康復(fù)訓(xùn)練中心對(duì)于康復(fù)機(jī)器人的需求量將達(dá)到 94.35 億元。
3.7.2主要技術(shù)難點(diǎn)
從結(jié)構(gòu)上來(lái)說，以ReWalk系列機(jī)器人為例，康復(fù)機(jī)器人主要由3個(gè)部分組成：1、軟件控制系統(tǒng)；2、機(jī)械支撐和動(dòng)力系統(tǒng)；3、傳感器系統(tǒng)。以上三個(gè)系統(tǒng)主要結(jié)構(gòu)和功能如下，軟件控制系統(tǒng)：軟件控制系統(tǒng)包括電腦、軟件和電池。其是信息處理中樞，通過對(duì)檢測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析做出下一步行走的操作指令；機(jī)械支撐和動(dòng)力系統(tǒng)：其組成機(jī)器人的主體部分，通過電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)使用者行走的功能。此機(jī)構(gòu)模擬了人體下肢的形態(tài)結(jié)構(gòu)；傳感器系統(tǒng)：主要是傳感器對(duì)于人體重心微小變化的檢測(cè)，傳遞數(shù)據(jù)給軟件控制系統(tǒng)，從而判斷使用者的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
康復(fù)機(jī)器人的主要技術(shù)痛點(diǎn)在于：人的關(guān)節(jié)精確對(duì)準(zhǔn)、系統(tǒng)平衡穩(wěn)定性，減少設(shè)備的壓力束縛感、避免皮膚損傷、判斷并應(yīng)對(duì)用戶操作失誤等。根據(jù) FDA 數(shù)據(jù)，業(yè)內(nèi)頭部醫(yī)療類外骨骼設(shè)備都存在設(shè)備故障和用戶受傷的案例。
康復(fù)機(jī)器人使用到的關(guān)鍵技術(shù)主要有以下三種：
（1）機(jī)械臂技術(shù)
康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械臂(或稱為操作器)要求結(jié)構(gòu)精巧,運(yùn)動(dòng)靈活,有較大的工作空間,一般為多自由度串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)。針對(duì)不同的應(yīng)用,出現(xiàn)了4到8個(gè)自由度結(jié)構(gòu)。其中工作站型機(jī)器人的自由度較少,結(jié)構(gòu)尺寸也比較小。而需要全方位運(yùn)動(dòng)的機(jī)器手臂則需要6個(gè)以上的自由度,尺寸也比較大,達(dá)到800mm左右,如著名的MANUS手臂?？祻?fù)機(jī)器人的手臂以旋轉(zhuǎn)自由度為主,有的帶有可伸縮的基座以增加手臂的工作范圍。為了增加手爪的靈活性,一般在手臂末端設(shè)計(jì)3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度。由于不需要拿過重的物體,所以機(jī)械臂的有效載荷一般比較小,從0.5kg-2kg。除了電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂,也出現(xiàn)了氣動(dòng)肌肉手臂,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊和節(jié)能等特點(diǎn)。嵌入式手臂將驅(qū)動(dòng)器、控制器都集成到手臂內(nèi),實(shí)現(xiàn)了模塊化,是主要的手臂形式。
康復(fù)機(jī)器人手臂的控制有模塊化控制和用戶自由控制兩種方式。模塊化控制是針對(duì)某一項(xiàng)具體任務(wù)預(yù)先編制好控制程序模塊,用戶只需要發(fā)出簡(jiǎn)單的指令就可完成一組動(dòng)作,簡(jiǎn)化了操作,能更有效地完成任務(wù),但是通常需要與固定的工作平臺(tái)結(jié)合。用戶自由控制方式使機(jī)器手臂有了更大的靈活性,但對(duì)用戶本身控制能力的要求提高了。兩種控制模式各有優(yōu)勢(shì),所以對(duì)于要執(zhí)行各種多樣化任務(wù)的康復(fù)機(jī)器人最好以兩種模式相結(jié)合,以使控制更有效。機(jī)器臂上通常配置了編碼器、力覺和視覺等多種傳感器,可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)反饋,提高自主運(yùn)動(dòng)性能。
（2）人機(jī)接口技術(shù)
用戶在使用康復(fù)機(jī)器人過程中需要不斷地與機(jī)器人溝通，人機(jī)接口的靈活、簡(jiǎn)便易用是康復(fù)機(jī)器人高效運(yùn)行的基礎(chǔ)。操縱桿和功能鍵盤是最常用的接口形式；平板顯示器和觸摸屏可以采用菜單方式操作，同時(shí)還可以顯示機(jī)器人的反饋信息；語(yǔ)音接口有普適性，但是成本較高，還不能實(shí)現(xiàn)完整的自然語(yǔ)言交流。針對(duì)有語(yǔ)言障礙的用戶還出現(xiàn)了以攝像機(jī)監(jiān)測(cè)頭部、眼睛和手的動(dòng)作、位置來(lái)判斷意圖并形成控制命令的接口方式。穿在身上的觸覺服可以測(cè)量身體的姿態(tài)變化，判斷用戶意圖。手臂或脖頸等部位的肌電信號(hào)也能用作驅(qū)動(dòng)命令。鷹眼系統(tǒng)通過測(cè)量眼電壓(EOG)來(lái)確定眼睛和顱骨的相對(duì)位置，用戶通過移動(dòng)頭部或眼睛來(lái)移動(dòng)屏幕上的光標(biāo)選擇操作項(xiàng)目。另外還有一些針對(duì)特殊用戶專門設(shè)計(jì)的接口系統(tǒng)，如口含板等。目前，高級(jí)的接口技術(shù)還需要進(jìn)一步發(fā)展才能達(dá)到理想的實(shí)際應(yīng)用階段。通常一個(gè)康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)需要同時(shí)設(shè)計(jì)多個(gè)人機(jī)接口方式以方便選用。
比人機(jī)接口技術(shù)更先進(jìn)的是腦機(jī)接口技術(shù)。腦機(jī)接口，常被簡(jiǎn)稱為BCI，它是指通過在人腦神經(jīng)與具有高生物相容性的外部設(shè)備間建立直接連接通路，實(shí)現(xiàn)神經(jīng)系統(tǒng)和外部設(shè)備間信息交互與功能整合的技術(shù)。簡(jiǎn)單來(lái)說，就是實(shí)現(xiàn)用意念控制機(jī)器。它意味著，人與機(jī)器的主要交互方式，除了手工輸入，以及近幾年興起的人工智能語(yǔ)音交互之外，還可以直接通過大腦向機(jī)器發(fā)指令。
北京理工大學(xué)孔祥站博士指出，基于人機(jī)交互的控制是將來(lái)康復(fù)機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)重要主線。這個(gè)過程需要我們獲得機(jī)器人的狀態(tài)信號(hào)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)等等，關(guān)于人的生理信號(hào)，我們要獲得肌電信號(hào)、腦電信號(hào)、血壓、呼吸等等。腦電很容易受外界環(huán)境的影響，而肌電信號(hào)也受皮膚干濕度、毛發(fā)等因素影響。最簡(jiǎn)單的應(yīng)用是用腦電波直接作用于假肢，恢復(fù)患者的運(yùn)動(dòng)技能。但目前非侵入式的腦電波接收器僅能捕捉到比較簡(jiǎn)單的開關(guān)信號(hào)，而侵入式的設(shè)備能捕捉較強(qiáng)的腦電波但目前屬于研究階段。
半侵入式植入物 WIMAGINE
圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
2019 年 10 月，法國(guó)格勒諾布爾-阿爾卑斯大學(xué)教授 Alim-Louis Benabid 在《柳葉刀》上發(fā)表使用半侵入式腦機(jī)接口技術(shù)幫助高位截癱患者控制外骨骼系統(tǒng)的研究成果。半侵入式腦機(jī)接口技術(shù)主要基于皮層腦電圖（ECoG）進(jìn)行信息分析，該系統(tǒng)使用皮層表面電極而不是腦組織的刺入式電極，半侵入式的安全性高于侵入式，引發(fā)人的免疫反應(yīng)和愈傷組織的幾率相對(duì)較小，且空間分辨率優(yōu)于非侵入式。該研究的系統(tǒng)具有無(wú)線控制、顱骨植入式及長(zhǎng)期生物相容性等特點(diǎn)，其解碼模型可每 7 周校準(zhǔn)一次，一定程度上降低病人和治療師的負(fù)擔(dān)。
（3）機(jī)器人系統(tǒng)的集成及通信技術(shù)
復(fù)雜的康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)需要將多個(gè)執(zhí)行器、各種傳感器集成在一起，因而系統(tǒng)集成的安全性和可靠性尤為重要，另外還要求系統(tǒng)有良好的擴(kuò)展能力。CAN總線因成本低，數(shù)據(jù)傳輸速度快，具有可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制等優(yōu)點(diǎn)，已被應(yīng)用到一些康復(fù)機(jī)器人中。另外，TIDE項(xiàng)目研究的M3S是專門用于康復(fù)機(jī)器人的通信總線規(guī)范。它將輪椅的電機(jī)控制器、操縱器、機(jī)器人工作站、環(huán)境控制器和語(yǔ)音合成器等都作為末端執(zhí)行器，可以方便地直接連接到總線上。
3.7.3主要公司情況
全球知名的康復(fù)機(jī)器人主要包括Ekso、Rewalk、Cyberdyne、Hocoma、RexBionics等。從產(chǎn)業(yè)化方面來(lái)看，Rewalk、Ekso的產(chǎn)品已獲得CE標(biāo)識(shí)和FDA批準(zhǔn)，率先進(jìn)入了歐美市場(chǎng)，無(wú)疑走在了市場(chǎng)化的前列；Cyberdyne的產(chǎn)品已獲得CE標(biāo)識(shí)，正在申請(qǐng)F(tuán)DA認(rèn)證，緊隨其后；Rex的產(chǎn)品目前正在申請(qǐng)CFDA進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)。
中國(guó)康復(fù)機(jī)器人還處于初級(jí)發(fā)展階段。國(guó)內(nèi)康復(fù)機(jī)器人目前還處于初級(jí)發(fā)展階段，還未出現(xiàn)規(guī)模較大的康復(fù)機(jī)器人企業(yè)。國(guó)內(nèi)從事康復(fù)機(jī)器人的企業(yè)主要包括埃斯頓、璟和機(jī)器人、大艾機(jī)器人、傅利葉智能、睿瀚醫(yī)療、安陽(yáng)神方、邁康信、尖叫科技、邁步機(jī)器人、程天科技等企業(yè)。
（1）ReWalk Robotics
以色列外骨骼系統(tǒng)提供商ReWalk （NASDAQ:RWLK）系列機(jī)器人是目前全球最成功的外骨骼康復(fù)機(jī)器人之一。公司于2014年9月在納斯達(dá)克上市。ReWalk 致力于設(shè)計(jì)和制造可穿戴外骨骼動(dòng)力設(shè)備，幫助腰部以下癱瘓者重獲行動(dòng)能力。ReWalk 于2012年獲得歐盟認(rèn)證，進(jìn)入歐洲市場(chǎng)，2014年6月 ReWalk的外骨骼產(chǎn)品通過了美國(guó)藥物與食品管理局(FDA)的審批，是首款也是唯一一款獲得 FDA 批準(zhǔn)的外骨骼產(chǎn)品。
ReWalk Robotics 旗下共有兩款產(chǎn)品，分別是 ReWalk Personal 和 ReWalk Rehabilitation，前者主要適合家庭、工作或社交環(huán)境中使用，通過傳感 器和監(jiān)控器，使患者站立、行走和爬樓。后者則是用于臨床修復(fù)，為癱 瘓患者提供物理治療方式，包括減緩癱瘓導(dǎo)致的肢體疼痛、肌肉痙攣、 幫助腸道消化系統(tǒng)、加速新陳代謝等。ReWalk 的售價(jià)在 6.95 萬(wàn)美元到 8.5 萬(wàn)美元之間，產(chǎn)品售價(jià)一定程度上影響了患者和老年人的接受力度和受眾范圍。
截至2021年12月10日，公司市值為8000萬(wàn)美元，2020年公司營(yíng)收439萬(wàn)美元；凈利潤(rùn)為 1300萬(wàn)美元。
（2）Ekso Bionics
截至2021年12月10日，公司市值為4000萬(wàn)美元，2020年公司營(yíng)收888萬(wàn)美元；凈利潤(rùn)為 1583萬(wàn)美元。
（3）Rex Bionics
Rex Bionics 提供兩種主要產(chǎn)品， 即REX Rehab 和 Rex P(Personal)，二者的目標(biāo)市場(chǎng)分別在專業(yè)康復(fù)診所和個(gè)人家庭護(hù)理市場(chǎng)。二者的主要區(qū)別在于 REX Rehab 整合了調(diào)整機(jī)制，可以使 REX 在5分鐘內(nèi)迅速調(diào)整以適應(yīng)患者不同的尺寸大小。對(duì)于康復(fù)診療中心而言，調(diào)整機(jī)制非常重要，因?yàn)樗梢允沟帽姸嗖煌幕颊咴谌我庖惶於寄軌蚪邮苤委?。而個(gè)人護(hù)理體外骨骼Rex P則被設(shè)定成患者的特定尺寸，不能被調(diào)整，但具有康復(fù)診所中不需要的附加功能，在英國(guó)一個(gè)獨(dú)立的REX機(jī)器人的零售價(jià)在 9 萬(wàn)英鎊左右。
Union MedTech Plc是開發(fā)、制造和商業(yè)化推廣REX產(chǎn)品的公司，于 2014年5月收購(gòu) Rex Bionics Ltd 的全部股權(quán)，同時(shí)融資1000萬(wàn)英鎊。
（4）Cyberdyne
Cyberdyne 由日本筑波大學(xué)教授三階吉行于2004年6月成立，是一家旨在開發(fā)外骨骼機(jī)器人的公司，于 2014年3月在東京證券交易所創(chuàng)業(yè)板上市，是日本首家生產(chǎn)醫(yī)用及社會(huì)福利事業(yè)用機(jī)器人的上市公司。
Cyberdyne開發(fā)的 HAL (Hybrid Assistive Limb)可以讓殘疾人和老年人的日常行動(dòng)更加便捷安全，在大腦打算移動(dòng)肢體時(shí)，人體神經(jīng)系統(tǒng)和肌肉會(huì)發(fā)出微弱電信號(hào)，外骨骼上的傳感器會(huì)持續(xù)監(jiān)測(cè)電信號(hào)，并作出相應(yīng)動(dòng)作。公司 2013年接收到診所使用的EC 認(rèn)證，后通過美國(guó) FDA 認(rèn)證。HAL 產(chǎn)品在日本已售出 400 多套，在歐洲也售出了約50套，價(jià)格大約 在 15 萬(wàn)美元。其中，HAL 3 僅提供腿部功能，而 HAL 5 能夠提供手臂、 腿和軀干等全方位外骨骼功能。
截至2021年12月10日，公司市值為490億日元，2020年公司營(yíng)收18.8億日元；凈利潤(rùn)為 -5900萬(wàn)日元。
（5）傅利葉智能
傅利葉智能自主研發(fā)的Fourier X1，具備為下肢殘疾患者提供有“觸覺”的突破性技術(shù)，核心技術(shù)包括感知和交互技術(shù)。Fourier X1通過19個(gè)不同的傳感器和11個(gè)分布式CPU模塊，能夠“感知”患者在步行中的變化。據(jù)估算，產(chǎn)品投入市場(chǎng)后其價(jià)格將為國(guó)外同類產(chǎn)品的1/3至1/5。
另外2016年12月，傅利葉智能就曾發(fā)布其自主研發(fā)的首款上肢協(xié)作型康復(fù)機(jī)器人Fourier M2，首次在國(guó)內(nèi)將協(xié)作型機(jī)器人引入康復(fù)醫(yī)療領(lǐng)域。目前，F(xiàn)ourier M2已經(jīng)在華山醫(yī)院、瑞金醫(yī)院等地應(yīng)用，并迅速在全國(guó)20多個(gè)城市落地。
截至2021年7月公司已完成包括天使輪到C++輪的8輪融資，投資機(jī)構(gòu)包括沙特阿美、上海人工智能產(chǎn)業(yè)基金、前海母基金、火山是資本、IDG、張江科投等。
（6）大艾機(jī)器人
大艾機(jī)器人也是一家從外骨骼機(jī)器人切入市場(chǎng)的初創(chuàng)企業(yè)，幫助下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者重新獲得行走能力。相比于其他外骨骼機(jī)器人，大艾機(jī)器人的特點(diǎn)在于除了真實(shí)步態(tài)輔助行走外，還增加了多進(jìn)程、多模式的康復(fù)訓(xùn)練功能，進(jìn)行步態(tài)矯正，能夠?yàn)橐蚣顾钃p傷、腦損傷、骨折術(shù)后、人工關(guān)節(jié)置換、腦腫瘤術(shù)后等原因造成的下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者提供整個(gè)康復(fù)過程中評(píng)估、診斷、訓(xùn)練等所需的裝備與系統(tǒng)。
大艾機(jī)器人在2016年完成了1200萬(wàn)人民幣的天使輪融資，投資機(jī)構(gòu)為首都科技發(fā)展集團(tuán)；在2018年接受了金科君創(chuàng)和硅谷天堂的數(shù)千萬(wàn)元人民幣的Pre-A輪融資。
（7）尖叫智能
尖叫科技成立于2015年，是一家專注于人工智能機(jī)器人外骨骼輔助系統(tǒng)開發(fā)的科技公司，開發(fā)系統(tǒng)包含硬件和云端平臺(tái)，其研發(fā)目的是讓人類的身體更強(qiáng)大，或者讓因?yàn)榧膊『鸵馔鈸p傷的人群恢復(fù)健康。
目前尖叫科技已經(jīng)推出下肢版和腰部版外骨骼兩款產(chǎn)品，即將進(jìn)入臨床和報(bào)備，其中下肢版主要針對(duì)下肢助力和康復(fù)訓(xùn)練，產(chǎn)品重量10斤左右，續(xù)航能力在5天左右，足以滿足一般的康復(fù)需求和家庭場(chǎng)景的使用。腰部版則針對(duì)腰部助力和康復(fù)訓(xùn)練。
公司在2016年和2017年分別完成了真順基金的100萬(wàn)元人民幣的天使輪融資和博將資本的3000萬(wàn)元人民幣的Pre-A輪融資。
（8）睿瀚醫(yī)療
睿瀚醫(yī)療主要從事康復(fù)機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，公司自主研發(fā)了針對(duì)腦卒中等手部運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的手部康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，通過腦電波控制和機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)患者的神經(jīng)康復(fù)，已經(jīng)自主研發(fā)了“睿瀚I(xiàn)、 II 、III型”三大類手部康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品。
2016年12月至今公司在北京清華長(zhǎng)庚醫(yī)院進(jìn)行臨床應(yīng)用試驗(yàn)，有效率80%以上，并在2017年初與國(guó)內(nèi)多家醫(yī)療機(jī)構(gòu)建立合作關(guān)系，包括樂于護(hù)理、成都前鋒醫(yī)院、柚伴科技社區(qū)養(yǎng)老。
公司在2016年和2018年分別完成了眾和創(chuàng)投、青銳創(chuàng)投的800萬(wàn)元人民幣的天使輪融資和睿達(dá)投資和西高投的數(shù)千萬(wàn)元人民幣的Pre-A輪融資。
（9）廣州一康
廣州一康成立于2000年，總部位于廣州，法定代表人是都吉良，產(chǎn)品主要分為MINATO、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、物理治療和康復(fù)評(píng)定四個(gè)系列，包括A1-下肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)、A2-上肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)、A3-步態(tài)訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)、A4-手功能訓(xùn)練與評(píng)估等。
產(chǎn)品主要包括上、下肢智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)，通過實(shí)時(shí)模擬人體手指與手腕運(yùn)動(dòng)規(guī)律開發(fā)而成，具有手指屈肌肌力信號(hào)與伸肌肌力信號(hào)評(píng)估功能，同時(shí)既可以訓(xùn)練手，也可以訓(xùn)練腕部。
公司自2000年成立以來(lái)沒有融資記錄。
（10）璟和機(jī)器人
璟和機(jī)器人成立于2012年，總部位于上海，法定代表人是樊天潤(rùn)，專業(yè)研發(fā)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。目前，公司已推出多體位智能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)（型號(hào)：Flexbot)，適用于各級(jí)醫(yī)療機(jī)構(gòu)的康復(fù)醫(yī)學(xué)科、骨科、神經(jīng)內(nèi)科、腦外科、老干部科等相關(guān)臨床科室用以開展臨床步態(tài)分析，具有機(jī)器人步態(tài)訓(xùn)練、虛擬行走互動(dòng)訓(xùn)練、步態(tài)分析和康復(fù)評(píng)定等功能。
Flexbot多體位智能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)、OS多體位智能康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)：下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙是腦卒中、顱腦損傷、脊髓損傷等患者常見的后遺癥之一，患者往往無(wú)法恢復(fù)和準(zhǔn)確掌握步行運(yùn)動(dòng)技能。以神經(jīng)可塑性原理為基礎(chǔ)的機(jī)器人步態(tài)訓(xùn)練，能夠最優(yōu)化患者大腦運(yùn)動(dòng)功能的重塑，達(dá)到“積跬步，以至千里”的效果，最終幫助患者重新掌握步行運(yùn)動(dòng)技能。
2016年，公司成為 “錢璟康復(fù)”的全資子公司，支付對(duì)價(jià)為1000萬(wàn)元人民幣。
（11）神方機(jī)器人
希迪克康養(yǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司，（曾用名：安陽(yáng)神方康復(fù)機(jī)器人有限公司）成立于2010年5月，公司是參與制定國(guó)家上肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的唯一一家企業(yè)，首家取得上肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品醫(yī)療器械注冊(cè)證。
公司主要產(chǎn)品為上肢康復(fù)機(jī)器人、下肢康復(fù)機(jī)器人及其單元化、系列化產(chǎn)品，屬Ⅱ類醫(yī)療器械。產(chǎn)品適用對(duì)象：腦中風(fēng)、手術(shù)、外傷引起的肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的康復(fù)治療訓(xùn)練及評(píng)估。
（12）邁步機(jī)器人
深圳市邁步機(jī)器人科技有限公司是一家由海歸博士團(tuán)隊(duì)和資深機(jī)器人行業(yè)從業(yè)者創(chuàng)立的醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人科技公司。公司圍繞其核心技術(shù)——基于柔性驅(qū)動(dòng)器的機(jī)器人交互技術(shù)，研發(fā)了包括下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人在內(nèi)的數(shù)款醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品。邁步機(jī)器人團(tuán)隊(duì)在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域擁有世界頂尖的技術(shù)水平，擁有數(shù)十項(xiàng)發(fā)明專利，具有強(qiáng)大的研發(fā)能力和創(chuàng)新理念。
2021年2月，以下簡(jiǎn)稱：邁步機(jī)器人已完成數(shù)千萬(wàn)元A+輪融資，本輪融資由星辰基金和四環(huán)醫(yī)藥聯(lián)合領(lǐng)投，浙江德寧、聯(lián)想創(chuàng)投跟投，其中聯(lián)想創(chuàng)投連續(xù)四輪持續(xù)加注。
（13）程天科技
杭州程天科技發(fā)展有限公司于2017年1月成立，是一家外骨骼機(jī)器人技術(shù)公司，具有機(jī)器人相關(guān)的全套關(guān)鍵技術(shù)(電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制算法)，致力于讓外骨骼機(jī)器人成為下一個(gè)“手機(jī)”產(chǎn)品，成為人的“新器官”。
2021年3月，公司宣布完成數(shù)千萬(wàn)人民幣A輪融資，藍(lán)馳創(chuàng)投獨(dú)家投資。
（14）遠(yuǎn)也科技
遠(yuǎn)也科技（Yrobot）是一家由哈佛大學(xué)、麻省理工學(xué)院博士和碩士團(tuán)隊(duì)創(chuàng)立的新型智能肌肉外甲公司，用機(jī)器恢復(fù)和增強(qiáng)穿戴者的身體功能。區(qū)別于傳統(tǒng)可穿戴機(jī)器人通過支撐身體重量進(jìn)行輔助的技術(shù)理念，遠(yuǎn)也科技團(tuán)隊(duì)開發(fā)出了世界首款更靈活、更輕便、更智能的肌肉外甲系統(tǒng)，將人工智能算法、機(jī)器人技術(shù)、柔性材料設(shè)計(jì)、人體生物力學(xué)等技術(shù)有機(jī)結(jié)合，通過機(jī)器學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)動(dòng)作意圖，讓肌肉外甲高度協(xié)同身體并提供實(shí)時(shí)、按需給予的肌肉輔助，增強(qiáng)穿戴者行動(dòng)時(shí)的肌肉表現(xiàn)，幫助他們更穩(wěn)定、更輕松、更準(zhǔn)確地完成身體動(dòng)作。
肌肉外甲是一種以協(xié)同肌肉為目標(biāo)的穿戴機(jī)器人設(shè)備，它通過自主學(xué)習(xí)每一位穿戴者的人體結(jié)構(gòu)和實(shí)時(shí)步態(tài)，補(bǔ)足或增強(qiáng)對(duì)應(yīng)肌肉力量，從而更高效地完善穿戴者的肢體動(dòng)作。在遠(yuǎn)也科技研發(fā)肌肉外甲之前，市面上多數(shù)的設(shè)備是剛性 “外骨骼機(jī)器人”?！巴夤趋罊C(jī)器人” 的技術(shù)原理是幫身體承重。然而，肌肉外甲的技術(shù)原理是協(xié)同肌肉、助力身體運(yùn)動(dòng)。目前團(tuán)隊(duì)在和多家三甲醫(yī)院進(jìn)行領(lǐng)創(chuàng)測(cè)試，在取得醫(yī)療器械注冊(cè)證過程中不斷打磨產(chǎn)品。
2021年10月29日，遠(yuǎn)也科技（Yrobot）宣布完成數(shù)百萬(wàn)美元Pre－A輪融資，由BV百度風(fēng)投、高瓴創(chuàng)投、線性資本、喬貝資本、智慧基石投資，金額不詳。
（15）埃斯頓
南京埃斯頓自動(dòng)化股份有限公司（SZ:002747）成立于1993年, 是國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)龍頭，市場(chǎng)份額排名第八名，內(nèi)資企業(yè)中排名第一名。2017 年 7 月，埃斯頓的海外全資子公司使用 900 萬(wàn)美元對(duì)美國(guó) BARRETT 公司進(jìn)行部分股權(quán)收購(gòu)并增資，收購(gòu)及增資完成后，埃斯頓通過直接和間接方式共持有 BARRETT 股權(quán)比例為 30%。
BARRETT 公司于 1990 年設(shè)立于麻薩諸塞州，由麻省理工大學(xué)（MIT）人工智能試驗(yàn)室衍生發(fā)展而來(lái)，專注于微型伺服驅(qū)動(dòng)器、人機(jī)協(xié)作智能機(jī)器人和醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人研究與制造，BARRETT 公司的產(chǎn)品已經(jīng)銷售到 6 大洲 20 個(gè)國(guó)家，并應(yīng)用在眾多高精尖領(lǐng)域，其中包括 MAKO 手術(shù)機(jī)器人以及美國(guó)火星登陸小車等。
BARRETT 公司與芝加哥康復(fù)中心、Spaulding 康復(fù)醫(yī)院、哈佛醫(yī)學(xué)院、西北大學(xué)醫(yī)學(xué)院等著名醫(yī)療機(jī)構(gòu)合作開發(fā)了 BURT 系列上肢康復(fù)機(jī)器人，已在美上市，應(yīng)用于 Encompass、Sunnyview 等醫(yī)療機(jī)構(gòu)和連鎖康復(fù)護(hù)理中心。埃斯頓于 2017 年參股 BARRETT 公司后，共同成立了埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司，將康復(fù)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等產(chǎn)品引入中國(guó)。
埃斯頓（南京）醫(yī)療科技有限公司的上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)已獲得二類醫(yī)療器械注冊(cè)證并開始上市銷售。這款上肢康復(fù)機(jī)器人根據(jù)仿生學(xué)為患者提供助力，在它的協(xié)助下，患者在直線、平面和三維空間反復(fù)做出各種動(dòng)作，刺激患肢的恢復(fù)感覺，誘發(fā)脊髓層面的反射，提高肌力和關(guān)節(jié)活動(dòng)度。經(jīng)過科學(xué)臨床論證，目前可應(yīng)用于腦癱、帕金森病、骨關(guān)節(jié)炎、燒傷等康復(fù)治療。
截至2021年12月17日，公司總市值為217億元人民幣，2020年?duì)I業(yè)收入25.1億元人民幣，凈利潤(rùn)1.52億元人民幣。
（16）中航創(chuàng)世機(jī)器人
中航創(chuàng)世機(jī)器人有限公司是中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)特批成立的一家專注于人工智能和服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域的新興高科技公司。公司借助集團(tuán)產(chǎn)業(yè)鏈資源優(yōu)勢(shì)，致力于打造中國(guó)航空工業(yè)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的智能機(jī)器人領(lǐng)軍品牌。
中航創(chuàng)世機(jī)器人有限公司主要定位于打造醫(yī)療機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人和軍用機(jī)器人領(lǐng)域的三款核心產(chǎn)品，公司70%以上員工為研發(fā)人員，擁有完善的自主研發(fā)體系，在人機(jī)工程、生物電子、機(jī)器人控制、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、工業(yè)設(shè)計(jì)、云計(jì)算等13個(gè)領(lǐng)域都擁有技術(shù)儲(chǔ)備和相當(dāng)數(shù)量的專利布局。公司在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的主要產(chǎn)品有康復(fù)醫(yī)療智能骨骼機(jī)器人和上下肢智能訓(xùn)練機(jī)器人。
2020年12月，公司完成數(shù)千萬(wàn)元A輪融資，本輪融資由海通創(chuàng)新資本旗下基金西安軍融電子衛(wèi)星基金領(lǐng)投，西交一八九六創(chuàng)投基金，西安環(huán)大校地融合創(chuàng)業(yè)投資基金跟投。
（17）丞輝威世
深圳市丞輝威世智能科技有限公司是一家專業(yè)從事康復(fù)中心建設(shè)，康復(fù)醫(yī)療服務(wù)的產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國(guó)家高新企業(yè)。我們?cè)诳祻?fù)醫(yī)療、人工智能等領(lǐng)域擁有雄厚技術(shù)實(shí)力，致力于將智能康復(fù)技術(shù)與臨床應(yīng)用相結(jié)合，為廣大醫(yī)療機(jī)構(gòu)及康復(fù)群體提供科學(xué)高效的智能化康復(fù)中心解決方案。公司主要產(chǎn)品有ProWalk步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人和ProWalk步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。
（18）創(chuàng)世紀(jì)
創(chuàng)世紀(jì)智能機(jī)器人（河南）有限公司是一家高尖端康復(fù)醫(yī)療設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)一體化的中外合資企業(yè)、省級(jí)重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)項(xiàng)目單位。致力于康復(fù)機(jī)器人系列產(chǎn)品及人工智能醫(yī)療設(shè)備的研究，獲得發(fā)明專利2項(xiàng)，實(shí)用新型專利2項(xiàng)，軟件著作權(quán)14項(xiàng)。目前國(guó)內(nèi)首創(chuàng)的GENESIS WALKBOT系列產(chǎn)品，開創(chuàng)了髖、膝、踝完整步態(tài)主被動(dòng)訓(xùn)練先河，已取得CFDA醫(yī)療注冊(cè)證及生產(chǎn)許可證，處于行業(yè)技術(shù)領(lǐng)先地位。
（19）力邁德醫(yī)療
力邁德 LEANMED成立于2015年，總部立足國(guó)家級(jí)中心城市——廣州，是一家集研發(fā)、制造、銷售及服務(wù)于一體、專注于AI智能康復(fù)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)創(chuàng)新的智慧醫(yī)療高科技企業(yè)。公司將“精益”注入企業(yè)靈魂，專注于醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，基于機(jī)器深度學(xué)習(xí)、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)、深度交互等人工智能核心技術(shù)，力邁德目前擁有自主研發(fā)的 AI 智能康復(fù)機(jī)器人達(dá) 20+品類100+型號(hào) ，品類全覆蓋已呈現(xiàn)豐富齊全的產(chǎn)品矩陣，并獲得超百項(xiàng)專利、軟著、商標(biāo)等知識(shí)產(chǎn)權(quán)。
科創(chuàng)板上市公司持有力邁德醫(yī)療10%股份。
（20）布法羅機(jī)器人科技（成都）有限公司
布法羅機(jī)器人科技（成都）有限公司（以下簡(jiǎn)稱“布法羅機(jī)器人”）是一家外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品供應(yīng)商和系統(tǒng)解決方案提供商。布法羅機(jī)器人以電子科技大學(xué)機(jī)器人研究中心為基礎(chǔ)，其業(yè)務(wù)涉及醫(yī)療康復(fù)外骨骼機(jī)器人自主研發(fā)、規(guī)模生產(chǎn)和市場(chǎng)銷售以及機(jī)器人、機(jī)器視覺和人機(jī)交互技術(shù)研發(fā)。布法羅機(jī)器人在外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域已申報(bào)發(fā)明專利70余項(xiàng)，授權(quán)5項(xiàng)。在2015年中國(guó)殘運(yùn)會(huì)上，布法羅機(jī)器人旗下產(chǎn)品AIDER助力截肢火炬手林寒戰(zhàn)立行走并成功完成火炬?zhèn)鬟f儀式。布法羅機(jī)器人于2018年10月獲得中國(guó)外骨骼機(jī)器人CFDA認(rèn)證，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)明顯。布法羅機(jī)器人旗下產(chǎn)品AIDER結(jié)合了設(shè)計(jì)機(jī)器人學(xué)、人體工程學(xué)、控制理論、傳感器技術(shù)、信息處理技術(shù)等高難度復(fù)雜技術(shù)，硬件層面采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，軟件層面則應(yīng)用自主研發(fā)的運(yùn)動(dòng)意圖檢測(cè)及控制系統(tǒng)。AIDER面向喪失行走能力的患者，適用于T9-T12脊髓損傷人群，可輔助患者恢復(fù)行走能力、站立以及上下樓梯等，還可通過長(zhǎng)期短時(shí)的行走訓(xùn)練減少癱瘓患者肌肉萎縮、褥瘡等并發(fā)癥的發(fā)生。布法羅機(jī)器人產(chǎn)品AIDER續(xù)航時(shí)間為5小時(shí)，平均時(shí)速達(dá)到每秒0. 瑞德醫(yī)療78米。
（21）瑞德醫(yī)療
北京瑞德醫(yī)療投資股份有限公司（“瑞德醫(yī)療”）專注于康復(fù)、康復(fù)治療領(lǐng)域，是一家集醫(yī)療服務(wù)、醫(yī)療技術(shù)、醫(yī)療設(shè)備、互聯(lián)網(wǎng)醫(yī)療、醫(yī)療投資于一身的綜合性醫(yī)療技術(shù)及服務(wù)提供商。2021年1月21日，瑞德醫(yī)療與美國(guó)外骨骼支架機(jī)器人公司Myomo, Inc. (紐約證券交易所代碼：MYO) 簽訂合資協(xié)議，雙方將在國(guó)內(nèi)成立合資公司，在大中華地區(qū)（包括香港、澳門及臺(tái)灣）制造并銷售MYOMO公司現(xiàn)有上肢外骨骼支架機(jī)器人全系列及未來(lái)的產(chǎn)品。
（22）極智醫(yī)療
杭州極智醫(yī)療科技有限公司是一家專門從事現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)療器械研制、生產(chǎn)和經(jīng)營(yíng)的高科技企業(yè)，公司創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)由多個(gè)清華大學(xué)醫(yī)學(xué)工程博士及海外專業(yè)人才組成。公司凝聚了一批教授、博士以及康復(fù)行業(yè)的專家，不僅技術(shù)力量雄厚，還擁有極高的專業(yè)性，具有嚴(yán)謹(jǐn)?shù)默F(xiàn)代化經(jīng)營(yíng)管理理念。公司申報(bào)的“認(rèn)知障礙遠(yuǎn)程康復(fù)醫(yī)療項(xiàng)目”通過杭州海創(chuàng)園項(xiàng)目評(píng)審，并被評(píng)選為推薦項(xiàng)目。我公司自行研制生產(chǎn)的主導(dǎo)產(chǎn)品“認(rèn)知康復(fù)診療系統(tǒng)”，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，它將計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、遠(yuǎn)程通信技術(shù)與康復(fù)醫(yī)學(xué)相結(jié)合，使得認(rèn)知康復(fù)診療技術(shù)能夠遠(yuǎn)距離應(yīng)用，解決了認(rèn)知障礙患者多、就診難、認(rèn)知康復(fù)專業(yè)人才缺乏的現(xiàn)實(shí)問題。公司依托中國(guó)康復(fù)研究中心、北京博愛醫(yī)院等單位，為公司研發(fā)的產(chǎn)品提供臨床醫(yī)學(xué)實(shí)驗(yàn)?！耙匀藶楸?、科技創(chuàng)新”是公司經(jīng)營(yíng)理念，打造中國(guó)康復(fù)醫(yī)療行業(yè)領(lǐng)軍品牌。
（23）卓道醫(yī)療
上海卓道醫(yī)療科技有限公司成立于2015年，是國(guó)內(nèi)從事高端康復(fù)機(jī)器人和智能康復(fù)軟硬件研發(fā)、生產(chǎn)、銷售的上海市高新技術(shù)企業(yè)。公司擁有百余人的團(tuán)隊(duì)，核心團(tuán)隊(duì)擁有超過十年的康復(fù)機(jī)器人研發(fā)經(jīng)驗(yàn)與醫(yī)療器械項(xiàng)目管理經(jīng)驗(yàn)。
（24）司羿智能
上海司羿智能科技有限公司，坐落于上海國(guó)際醫(yī)學(xué)園區(qū)，是一家專業(yè)從事醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人開發(fā)的高科技公司。司羿智能是國(guó)內(nèi)軟體康復(fù)機(jī)器人的領(lǐng)軍者，不斷為醫(yī)院及家庭創(chuàng)造高端康復(fù)設(shè)備，為綜合提高患者的生命質(zhì)量而不懈努力。司羿智能已推出“羿生?康復(fù)機(jī)器人手套系列”、“助力軟體外骨骼EasyWalk? X1”，現(xiàn)擁有二十余項(xiàng)專利，獲得了數(shù)百家醫(yī)院的臨床認(rèn)可。
（25）沃倍特醫(yī)療
成立于2017年12月，是一家致力于鋪助外骨骼、助力醫(yī)療設(shè)備研發(fā)的高科技企業(yè)。公司核心團(tuán)隊(duì)由畢業(yè)于浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、暨南大學(xué)、華南理工大學(xué)等著名高校的博士、碩士組成，組建了強(qiáng)大的技木研發(fā)與應(yīng)用團(tuán)隊(duì)。公司的主要研發(fā)方向?yàn)橹悄莛B(yǎng)老護(hù)理康復(fù)鋪助設(shè)備，輔助生活自理的可穿戴機(jī)器人，便攜式人體增強(qiáng)設(shè)備，完成了多關(guān)節(jié)、單關(guān)節(jié)系列化產(chǎn)品樣機(jī)的研發(fā)，公司研發(fā)的產(chǎn)品有望鋪助生活自理能力不足的人群獨(dú)立生活，減輕重復(fù)性工作對(duì)關(guān)節(jié)的損傷，增強(qiáng)人體能力。
（26）北京軟體機(jī)器人
北京軟體機(jī)器人科技有限公司成立于2016年3月，是以北京航空航天大學(xué)和美國(guó)東北大學(xué)的研發(fā)和運(yùn)營(yíng)團(tuán)隊(duì)為核心組建的創(chuàng)新型科技公司。公司擁有世界軟體機(jī)器人全套制造設(shè)備及相關(guān)工藝設(shè)備，為掌握軟體機(jī)器人全流程設(shè)計(jì)、制造以及相關(guān)控制技術(shù)的公司，在異形，易損物品分揀和包裝領(lǐng)域填補(bǔ)市場(chǎng)空白。已獲得國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，中關(guān)村高新技術(shù)企業(yè)，ISO9001質(zhì)量體系認(rèn)證，歐盟AP認(rèn)證，歐盟RoHS安全檢測(cè)認(rèn)證，美國(guó)和日本FDA認(rèn)證，歐洲CE認(rèn)證，并擁有國(guó)內(nèi)外知識(shí)產(chǎn)權(quán)60余項(xiàng)，產(chǎn)品遠(yuǎn)銷歐盟、美國(guó)、日本、韓國(guó)、香港、臺(tái)灣等地，服務(wù)富士康、臺(tái)達(dá)、施耐德、比亞迪、寧德時(shí)代、肯德基、安井食品、華美月餅、弗吉亞、法雷奧、博世等3C、動(dòng)力電池、食品、汽車零配件等行業(yè)龍頭企業(yè)。
（27）奇諾動(dòng)力
深圳市奇諾動(dòng)力科技有限公司 （Xeno Dynamics）是國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的動(dòng)力外骨骼機(jī)器人科技公司，國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售于一體，致力于為醫(yī)療健康、工業(yè)生產(chǎn)和運(yùn)動(dòng)消費(fèi)等領(lǐng)域提供革命性產(chǎn)品和解決方案。
3.8膠囊機(jī)器人
3.8.1定義與綜述，包括應(yīng)用場(chǎng)景等
3.8.1.1 膠囊機(jī)器人綜述
膠囊機(jī)器人是一種能進(jìn)入人體胃腸道進(jìn)行醫(yī)學(xué)探查和治療的智能化微型工具。目前用于治療的膠囊機(jī)器人主要通過向身體特定部位釋放藥物或者細(xì)胞達(dá)到治療目的，大多數(shù)仍處于研發(fā)階段，缺少可以考證的臨床數(shù)據(jù)。另一種更為成熟的膠囊機(jī)器人全稱叫做“膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人”，本章將以它為對(duì)象介紹現(xiàn)階段膠囊機(jī)器人的定義、應(yīng)用場(chǎng)景和主要技術(shù)特點(diǎn)等。
安瀚科技的上消化道膠囊內(nèi)窺鏡 來(lái)源：公司招股說明書
膠囊機(jī)器人的主要優(yōu)勢(shì)。1）擴(kuò)展視野：全小腸段真彩色圖像拍攝，清晰微觀、突破了小腸檢查的盲區(qū)，大大提高了消化道疾病診斷檢出率；2）安全衛(wèi)生：膠囊為一次性使用，有效避免了交叉感染。膠襄外殼采用耐腐蝕醫(yī)用高分子材料，對(duì)人體無(wú)毒、無(wú)刺激性，能夠安全排出外；3）舒適自如：只需吞服顆膠囊，檢查過程無(wú)痛、無(wú)導(dǎo)線，也無(wú)需麻醉，不耽誤正常的工作和生活；4）操作簡(jiǎn)便：告別繁瑣的操作，三個(gè)步驟清晰簡(jiǎn)便。醫(yī)生只需回放膠囊所拍攝到的圖像資料，即可對(duì)病情做出診斷。因此不管是對(duì)于患者還是醫(yī)院工作者，都帶來(lái)了更多的便利及優(yōu)勢(shì)。對(duì)于患者減輕了創(chuàng)傷，提高了檢測(cè)可靠性及功能性，對(duì)于醫(yī)院工作者減少了其工作量，能在同樣時(shí)間內(nèi)服務(wù)更多患者；4） “異步異時(shí)空”的重要特性，即將胃鏡檢查拆分為圖像采集和診斷兩個(gè)過程。在前端，圖像采集變成一個(gè)簡(jiǎn)單的標(biāo)準(zhǔn)化操作，只需進(jìn)行簡(jiǎn)單的膠囊吞服和膠囊控制操作便可實(shí)現(xiàn)。在后端，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展以及優(yōu)質(zhì)的醫(yī)療資源可實(shí)現(xiàn)胃部醫(yī)療影像的解讀，該過程與圖像采集過程可以在不同時(shí)間不同空間并由更為專業(yè)的醫(yī)師完成，指數(shù)級(jí)提升了胃鏡檢查的可及性。
3.8.1.2 膠囊機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景
膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人，全稱為“智能膠囊消化道內(nèi)鏡系統(tǒng)”，又稱“醫(yī)用無(wú)線內(nèi)鏡”，是通過檢查者以吞咽的方式進(jìn)入人體腸胃道進(jìn)行醫(yī)療檢查的智能化微型機(jī)器人。腸道膠囊機(jī)器人工作原理是：受檢者通過口服內(nèi)置攝像與信號(hào)傳輸裝置的智能膠囊，借助消化道，使之在消化道內(nèi)運(yùn)動(dòng)并拍攝圖像，醫(yī)生利用體外的圖像記錄儀和影像工作站，了解受檢者的整個(gè)消化道情況，從而對(duì)其病情做出診斷。
膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人是通過檢查者以吞咽的方式進(jìn)入人體腸胃道進(jìn)行醫(yī)療檢查的智能化微型機(jī)器人。膠囊內(nèi)窺鏡分兩種，一種是傳統(tǒng)膠囊內(nèi)鏡，其依靠自身重力和胃腸道蠕動(dòng)被動(dòng)式行進(jìn)，隨機(jī)拍攝消化道粘膜，主要應(yīng)用于食道、小腸和大腸疾病的檢查，并不具備機(jī)器人的某些要素。
第二種是驅(qū)動(dòng)式主動(dòng)控制膠囊內(nèi)鏡，主要應(yīng)用于胃腔檢查。通過體外的精準(zhǔn)控磁，膠囊胃鏡機(jī)器人能移動(dòng)到胃腔的任何部位和小角度旋轉(zhuǎn)，提高了胃腔檢查的完整度和精準(zhǔn)度。以驅(qū)動(dòng)形式做區(qū)分，各國(guó)研究的驅(qū)動(dòng)式膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人方案也可以分為兩類：一類是內(nèi)部驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，比如使用形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器來(lái)主動(dòng)控制的微小仿生蠕動(dòng)機(jī)器人、壓電微驅(qū)動(dòng)器的多關(guān)節(jié)仿蚯蚓蠕動(dòng)機(jī)器人和尺蠖仿生運(yùn)動(dòng)的膠囊機(jī)器人等。由于這類膠囊機(jī)器人的動(dòng)力裝置較為復(fù)雜，能量供應(yīng)需求高，基本只停留在實(shí)驗(yàn)室研究階段。另一類是通過磁控方式實(shí)現(xiàn)在消化道中的運(yùn)動(dòng)，在最近的幾年中取得了重要進(jìn)展，也是本章討論的重點(diǎn)。從早期的離體實(shí)驗(yàn)到動(dòng)物實(shí)驗(yàn)到人體臨床實(shí)驗(yàn)，2013年世界上首個(gè)獲得SFDA批準(zhǔn)應(yīng)用于臨床診斷的膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人NaviCam由安翰公司推出，NaviCam膠囊可以對(duì)胃部進(jìn)行全面的無(wú)痛無(wú)創(chuàng)檢查。根據(jù)最近的7個(gè)中心的320例臨床對(duì)比研究表明，和傳統(tǒng)內(nèi)鏡的總符合率達(dá)到92%以上，遠(yuǎn)高于被動(dòng)膠囊內(nèi)鏡在小腸和結(jié)腸與傳統(tǒng)內(nèi)鏡的符合率。膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人具有檢查快捷方便、無(wú)創(chuàng)傷、無(wú)需麻醉、無(wú)交叉感染的特點(diǎn)，同時(shí)可以全方位無(wú)死角的進(jìn)行控制拍攝，克服了傳統(tǒng)插入式內(nèi)鏡的耐受性差、不適用于年老體弱的患者等缺陷。
用于控制巡航膠囊內(nèi)窺鏡的控制設(shè)備 來(lái)源：安瀚科技招股說明書
膠囊內(nèi)鏡最早由以色列科學(xué)家于1995年研發(fā)，膠囊內(nèi)鏡可以對(duì)全小腸進(jìn)行拍照觀察（胃鏡和腸鏡只能看到胃部和大腸，無(wú)法看到中間小腸這一段），彌補(bǔ)了胃鏡和腸鏡看不到的地方，大大提高了消化道疾病診斷檢出率。經(jīng)過近20年的發(fā)展，傳統(tǒng)的膠囊內(nèi)鏡已成為小腸疾病的一線診斷方式。隨著膠囊內(nèi)鏡的不斷發(fā)展，其適應(yīng)部位已由小腸擴(kuò)展到食管、結(jié)腸和胃部。傳統(tǒng)的膠囊腸鏡主要依賴自身重力和消化道的蠕動(dòng)，在消化道內(nèi)隨機(jī)進(jìn)行圖像拍攝，是一種被動(dòng)式檢查方式，無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)膠囊內(nèi)鏡的主動(dòng)控制，因此并不適用于容積更大、收縮舒張能力更強(qiáng)、結(jié)構(gòu)更不規(guī)則的胃部檢查。
膠囊機(jī)器人的發(fā)展歷程 數(shù)據(jù)來(lái)源：探針資本整理
3.8.1.3 膠囊機(jī)器人市場(chǎng)情況
隨著內(nèi)窺鏡微創(chuàng)技術(shù)的普及和內(nèi)窺鏡加工工藝的提高，內(nèi)窺鏡應(yīng)用已覆蓋消化內(nèi)科、呼吸科、普外科、耳鼻喉科、骨科、泌尿外科、婦科等科室，成為不可或缺的醫(yī)用診斷和手術(shù)設(shè)備，也是全球醫(yī)療器械行業(yè)中增長(zhǎng)較快的產(chǎn)品之一。全球內(nèi)窺鏡行業(yè)近年來(lái)發(fā)展迅速，據(jù)統(tǒng)計(jì)，2017年全球醫(yī)用內(nèi)窺鏡市場(chǎng)已達(dá)350億美元，預(yù)計(jì)到2019年，規(guī)模將達(dá)400億美元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率為7.72%。
美國(guó)、歐洲、日本是內(nèi)窺鏡的主要消費(fèi)市場(chǎng)，在這些發(fā)達(dá)國(guó)家市場(chǎng)，內(nèi)窺鏡應(yīng)用基礎(chǔ)較廣，目前已經(jīng)開始在部分醫(yī)院形成獨(dú)立的科室，并對(duì)高清晰度以及更具臨床針對(duì)性的產(chǎn)品有相對(duì)較大的需求。隨著內(nèi)窺鏡技術(shù)的推廣和普及，發(fā)展中國(guó)家醫(yī)療水平的提高和醫(yī)療投資的加大，中國(guó)、印度、巴西等發(fā)展中國(guó)家市場(chǎng)需求量也處于快速增長(zhǎng)的階段。此外，全球基于CCD圖像傳感器技術(shù)的高清內(nèi)窺鏡技術(shù)由少數(shù)廠家長(zhǎng)期壟斷，而CMOS圖像傳感器技術(shù)的興起有望打破此項(xiàng)技術(shù)壟斷，降低高清內(nèi)窺鏡的生產(chǎn)成本，促進(jìn)高清內(nèi)窺鏡的普及和應(yīng)用。
數(shù)據(jù)來(lái)源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院
我國(guó)開展內(nèi)窺鏡檢查及微創(chuàng)治療的時(shí)間較晚，但普及速度非?？欤t(yī)用內(nèi)窺鏡市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)迅速。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院統(tǒng)計(jì)，2017年我國(guó)醫(yī)用內(nèi)窺鏡市場(chǎng)規(guī)模已達(dá)156億元，2006至2011年復(fù)合增長(zhǎng)率高達(dá)25.7%，按此增速，中國(guó)內(nèi)窺鏡市場(chǎng)規(guī)模在2019年將達(dá)到246億元。
數(shù)據(jù)來(lái)源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院
通過技術(shù)引進(jìn)和自主研發(fā)，國(guó)產(chǎn)企業(yè)醫(yī)用內(nèi)窺鏡產(chǎn)品質(zhì)量與國(guó)際先進(jìn)企業(yè)的差距正在縮小。目前，我國(guó)醫(yī)用內(nèi)窺鏡已擺脫單純依賴進(jìn)口的局面，國(guó)產(chǎn)內(nèi)窺鏡也實(shí)現(xiàn)了出口，并保持高速增長(zhǎng)勢(shì)頭。Wind咨詢行業(yè)數(shù)據(jù)庫(kù)顯示，2017年中國(guó)醫(yī)用內(nèi)窺鏡出口金額達(dá)8,616.39萬(wàn)美元，2010-2017年年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)21.05%。
3.8.2主要技術(shù)難點(diǎn)
膠囊微型智能機(jī)器人整個(gè)系統(tǒng)由三個(gè)部分組成，體內(nèi)微型檢查機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)本體、體內(nèi)微型檢查機(jī)器人體外接收和處理系統(tǒng)以及體內(nèi)微型檢查機(jī)器人定位與驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)?！爸悄苣z囊”的外徑小于等于12mm，長(zhǎng)度小于等于3.5cm。
膠囊控制技術(shù)：采用機(jī)器人智能控制技術(shù)，精確控制膠囊在人體腔道的運(yùn)動(dòng)軌跡，達(dá)到快速、全面對(duì)人體腔道檢查的目的。降低使用風(fēng)險(xiǎn)、減輕病人痛苦，使得全消化道檢查完整度得到提高，最大限度減少漏診率，同時(shí)指導(dǎo)醫(yī)生針對(duì)具體部位進(jìn)行精確檢查。
膠囊定位技術(shù)：采用膠囊內(nèi)部傳感器的智能感測(cè)技術(shù)和膠囊機(jī)器人控制姿態(tài)感測(cè)技術(shù)，結(jié)合人體腔道圖像深度學(xué)習(xí)技術(shù)和膠囊距離感測(cè)技術(shù)，形成腔道模擬圖，顯示膠囊在腔道中的位置和3D姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)膠囊的實(shí)時(shí)定位。醫(yī)生可針對(duì)具體部位進(jìn)行精確檢查。
人工智能控制算法：采用機(jī)器人智能控制算法，實(shí)現(xiàn)消化道智能路徑規(guī)劃，自動(dòng)控制膠囊在人體大腔道的運(yùn)動(dòng)。這項(xiàng)技術(shù)屬于世界首創(chuàng)。
雙控制磁場(chǎng)技術(shù)：采用雙控制磁場(chǎng)技術(shù)，在膠囊的上下設(shè)計(jì)控制磁場(chǎng)，能夠增加膠囊內(nèi)鏡受到的磁力及控制力。在現(xiàn)有的產(chǎn)品中，都是采用單磁鐵方案，當(dāng)磁鐵把膠囊內(nèi)鏡吸附到胃上表壁時(shí)，可以得到較好的控制，但當(dāng)膠囊處于胃的下表壁時(shí)，由于磁鐵距離膠囊較遠(yuǎn)，控制力不足，膠囊很難達(dá)到理想的控制效果。因此該技術(shù)在人體下方設(shè)置第二磁鐵，當(dāng)膠囊內(nèi)鏡處于胃的下表壁時(shí)，下方磁鐵可以控制膠囊的運(yùn)動(dòng)及姿態(tài)，使膠囊內(nèi)鏡能夠得到較強(qiáng)的控制力。
3.8.3主要公司情況
膠囊腸鏡已商業(yè)化多年，膠囊胃鏡目前安翰科技獨(dú)家獲批上市。傳統(tǒng)的膠囊內(nèi)鏡以小腸和結(jié)腸檢查為主，經(jīng)過近20年的發(fā)展已成為小腸疾病的一線診斷方式，主要有7個(gè)主流的生產(chǎn)廠家，包括4家國(guó)產(chǎn)企業(yè)（重慶金山科技、深圳資福醫(yī)療科技、杭州華沖科技，安翰科技持膠囊腸鏡CFDA注冊(cè)證）和3家進(jìn)口企業(yè)（以色列GivenImaging、日本奧林巴斯和韓國(guó)IntroMedic），在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)目前重慶金山科技的OMOM膠囊（用于小腸檢查）市場(chǎng)份額較大。而膠囊胃鏡則需實(shí)現(xiàn)對(duì)膠囊的主動(dòng)控制以精準(zhǔn)檢查胃部，既要實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)導(dǎo)航和定位，還需要和傳統(tǒng)膠囊腸鏡一樣穩(wěn)定高清的圖像傳輸系統(tǒng)和穩(wěn)定的電池續(xù)航能力，壁壘極高，是各國(guó)的研究熱點(diǎn)，目前安翰科技的磁控膠囊胃鏡獨(dú)家獲CFDA批準(zhǔn)上市，技術(shù)全球領(lǐng)先。
（1）以色列GivenImaging公司
Given Imaging是一家以色列醫(yī)療技術(shù)公司，生產(chǎn)和銷售用于胃腸道疾病可視化和檢測(cè)的診斷產(chǎn)品。該公司的第一個(gè)膠囊內(nèi)窺鏡產(chǎn)品被命名為M2A膠囊，并于2001年5月獲得CE標(biāo)志，并于2001年8月被美國(guó)食品和藥物管理局（FDA）批準(zhǔn)。
2014年3月，它被Covidien收購(gòu)。2015年，Covidien又被美敦力收購(gòu)。
（2）日本奧林巴斯公司
公司從事精密機(jī)械和儀器的制造和銷售。公司的業(yè)務(wù)包括醫(yī)療業(yè)務(wù)，科學(xué)解決方案業(yè)務(wù)，影像業(yè)務(wù)及其他業(yè)務(wù)。公司的醫(yī)療業(yè)務(wù)生產(chǎn)和銷售醫(yī)療內(nèi)窺鏡，手術(shù)內(nèi)窺鏡，末端治療裝置等產(chǎn)品。ENDOCAPSULE 10 SYSTEM是其主打的一款膠囊內(nèi)窺鏡產(chǎn)品，不僅僅是一個(gè)膠囊，而是一套完整的膠囊內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。在整個(gè)過程中，醫(yī)生可以根據(jù)實(shí)時(shí)顯示的圖像確認(rèn)膠囊的位置。實(shí)時(shí)監(jiān)視膠囊的進(jìn)度，每當(dāng)發(fā)現(xiàn)任何異常情況，例如出血時(shí)，能夠立即采取措施。
（3）韓國(guó)Intromedic公司
韓國(guó)MiroCam膠囊式內(nèi)窺鏡是韓國(guó)Intromedic公司生產(chǎn)的最新高科技產(chǎn)品。這是一種通過口服膠囊的方式完成消化道檢查的系統(tǒng)產(chǎn)品，檢查手段非常簡(jiǎn)便，檢查具有方便易行，無(wú)創(chuàng)傷，無(wú)痛苦，無(wú)交叉感染等優(yōu)點(diǎn)。一般的上胃腸道內(nèi)窺鏡只能插入到十二指腸的末梢，大腸內(nèi)窺鏡則通過回盲瓣觀察到回腸末梢。另外鋇造影術(shù)以及包括CT的各種放射線診斷法對(duì)小腸疾病的診斷率也很低， 而MiroCam?膠囊內(nèi)視鏡直徑為10.8毫米，長(zhǎng)度為24.5mm的微型膠囊，內(nèi)部裝有小型相機(jī)、閃光燈、傳輸設(shè)備，隨胃腸肌肉運(yùn)動(dòng)沿消化方向運(yùn)行，拍照?qǐng)D像，再把圖像傳至傳輸裝置進(jìn)行檢查，不僅能檢查較難觀察的小腸，也能觀察整個(gè)消化器官。另外，膠囊的使用壽命長(zhǎng)達(dá)11小時(shí)，能拍攝大腸的圖像，而且使用膠囊內(nèi)視鏡患者可保持正?；顒?dòng)或生活，也很安全。
截至2021年12月10日，公司市值為2920億韓元，2020年收入為60億韓元，凈利潤(rùn)為 -72億韓元。
（4）安翰科技
安翰科技（武漢）股份有限公司成立于2009年，是一家從事創(chuàng)新醫(yī)療器械研發(fā)、生產(chǎn)、經(jīng)營(yíng)的高新技術(shù)企業(yè)。公司目前擁有310項(xiàng)國(guó)內(nèi)外已授權(quán)專利，其中發(fā)明專利108項(xiàng)。公司不僅通過申請(qǐng)境內(nèi)專利和其他技術(shù)保護(hù)，亦通過申請(qǐng)境外專利（包括美國(guó)、日本、韓國(guó)、歐洲等，申請(qǐng)途徑包括PCT申請(qǐng)和巴黎公約申請(qǐng)等）對(duì)核心技術(shù)進(jìn)行多地保護(hù),在精準(zhǔn)磁控技術(shù)、人工智能、遠(yuǎn)程醫(yī)療等領(lǐng)域取得突破性進(jìn)展。
安翰科技聚焦消化道系統(tǒng)健康，依托涉及精準(zhǔn)磁控、專用芯片、人工智能、智能制造、微光學(xué)成像、圖像處理、無(wú)線傳輸?shù)榷鄠€(gè)技術(shù)領(lǐng)域的新一代膠囊技術(shù)平臺(tái)，主營(yíng)“磁控膠囊胃鏡系統(tǒng)”機(jī)器人的自主研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及服務(wù)，是全球首家獲得CFDA核發(fā)的“磁控膠囊胃鏡系統(tǒng)”三類醫(yī)療器械注冊(cè)證的公司。
公司曾于2019年在科創(chuàng)板申請(qǐng)首次公開發(fā)行，后終止，發(fā)審委主要關(guān)注公司與金山科技的專利訴訟以及過度依賴第一大客戶美年大健康的問題。中信證券曾對(duì)其在科創(chuàng)板IPO后的市值給出40-60億元人民幣的估值。2018年，公司營(yíng)業(yè)收入為3.22億元人民幣，凈利潤(rùn)6594萬(wàn)元人民幣。
（5）金山科技
重慶金山科技（集團(tuán)）有限公司是集數(shù)字化醫(yī)療設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)于一體的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。
公司以微系統(tǒng)MEMS技術(shù)為核心，成立的“院士工作站”、“博士工作站”，獲得多名專家支持，先后承擔(dān)了國(guó)家 “863計(jì)劃”、國(guó)家科技攻關(guān)計(jì)劃、國(guó)際合作計(jì)劃等數(shù)十項(xiàng)國(guó)家級(jí)科研計(jì)劃，擁有膠囊內(nèi)鏡、pH膠囊、食道阻抗-pH聯(lián)合監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、宮腔觀察吸引手術(shù)系統(tǒng)（婦科）、阻抗CT等數(shù)十項(xiàng)醫(yī)療器械產(chǎn)品。
公司的產(chǎn)品和解決方案已經(jīng)廣泛應(yīng)用于西班牙、意大利、英國(guó)、德國(guó)、俄羅斯、加拿大、印度等70多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。
公司創(chuàng)始人曾在裝飾工程行業(yè)深耕多年，公司并未獲得資本市場(chǎng)融資。
（6）深圳資福醫(yī)療科技
深圳市資福醫(yī)療技術(shù)有限公司創(chuàng)立于2011年，是一家專注于消化道高端醫(yī)療產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)于一體的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。
公司總部位于深圳市南山區(qū)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園，并在深圳光明設(shè)立了現(xiàn)代化生產(chǎn)基地。公司建立了醫(yī)療器械質(zhì)量管理體系，通過了醫(yī)療器械生產(chǎn)質(zhì)量管理規(guī)范（GMP）檢查和ISO13485質(zhì)量管理體系認(rèn)證。
公司搭建了專業(yè)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)和國(guó)際化的研發(fā)管理平臺(tái)，先后承擔(dān)了國(guó)家及深圳市的多項(xiàng)技術(shù)創(chuàng)新項(xiàng)目，獲得百余項(xiàng)國(guó)家專利。堅(jiān)持自主創(chuàng)新、秉承工匠精神，歷時(shí)十年自主研發(fā)的“大圣”磁控膠囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)系列產(chǎn)品，獲得了國(guó)家藥品監(jiān)督管理局NMPA三類醫(yī)療器械注冊(cè)、歐盟CE認(rèn)證（EC certificate），廣受醫(yī)療機(jī)構(gòu)的一致好評(píng)。
公司已完成從天使輪到C輪的4輪累計(jì)數(shù)億元人民的融資，投資人包括東方證券等。
（7）華沖科技
杭州華沖科技有限公司是一家集數(shù)字化醫(yī)療電子產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)于一體的高科技企業(yè)。公司自主研發(fā)的HT型膠囊式內(nèi)窺鏡系統(tǒng)是一種用于消化道疾病診斷的新型智能醫(yī)療電子產(chǎn)品，被列入國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目中，是國(guó)內(nèi)目前唯一采用自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)專用芯片的膠囊內(nèi)窺鏡產(chǎn)品，其設(shè)計(jì)技術(shù)達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平。
（8）Rani Therapeutics
Rani Therapeutics Holdings, Inc.于2021年4月6日在特拉華州注冊(cè)成立。他們是一家臨床階段的生物治療公司，推進(jìn)技術(shù)以促進(jìn)口服生物制劑的開發(fā)，他們認(rèn)為這有可能改變醫(yī)學(xué)并改善患者的治療效果。他們開發(fā)了 RaniPill 膠囊，這是他們新穎的、專有的和專利的平臺(tái)技術(shù)，旨在用口服給藥代替皮下或靜脈注射生物制劑。
Rani Therapeutics開發(fā)的RaniPill口服給藥方法，可讓大分子藥物，也能實(shí)現(xiàn)口服給藥。例如，借助RaniPill技術(shù)，能夠?qū)⒃境Ｐ枳⑸浣o藥的多肽、蛋白質(zhì)和抗體等大分子藥物，轉(zhuǎn)變成通過口服輸送到腸道給藥。RaniPill融合了多項(xiàng)創(chuàng)新，稱得上是“機(jī)器人藥丸”。RaniPill藥丸，可裝載慢性病注射用大分子藥物，RaniPill藥丸口服給藥后，可被導(dǎo)航引導(dǎo)穿過胃進(jìn)入到小腸內(nèi)適當(dāng)部位，藥丸在小腸壁內(nèi)自動(dòng)局部注射釋放裝載的大分子藥物，可避免藥物分子遭到腸道內(nèi)消化酶的破壞。
2021年7月30日在納斯達(dá)克上市，公開募股中獲得7300萬(wàn)美元。
3.9醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人
3.9.1定義與綜述，包括應(yīng)用場(chǎng)景等
3.9.1.1 醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人綜述
醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人是一種服務(wù)機(jī)器人，專指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療以及健康服務(wù)等方面的機(jī)器人是一種智能型服務(wù)機(jī)器人。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景和功能的不同，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可以分為消毒機(jī)器人、采血機(jī)器人、物流配送機(jī)器人、靜脈配藥機(jī)器人和診療機(jī)器人等。
目前服務(wù)類機(jī)器人系統(tǒng)主要包括：控制模塊、行進(jìn)模塊、交互模塊、感知模塊、執(zhí)行模塊；控制模塊分別與行進(jìn)模塊，交互模塊，感知模塊，執(zhí)行模塊通訊連接；控制模塊，用于對(duì)接收的信息、感知信息、系統(tǒng)產(chǎn)生的信息進(jìn)行分析處理，并對(duì)執(zhí)行模塊進(jìn)行控制；行進(jìn)模塊，用于機(jī)器人本體行進(jìn)移動(dòng)；交互模塊，用于提供交互平臺(tái)；感知模塊，用于對(duì)外界事物的感知；執(zhí)行模塊，用于根據(jù)控制指令執(zhí)行操作。
3.9.1.2 醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景
醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)和應(yīng)用場(chǎng)景。醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可以幫助醫(yī)護(hù)人員分擔(dān)沉重、繁瑣且技術(shù)含量較低工作：
（1）消毒機(jī)器人在本次疫情中得到廣泛應(yīng)用。顧名思義，消毒機(jī)器人是代替人工進(jìn)行消毒的機(jī)器人，它可以不分晝夜地在指定地點(diǎn)消毒，有效節(jié)約人力資源，同時(shí)能有效防范院內(nèi)感染阻止疫情蔓延。
一種消毒機(jī)器人 圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
（2）采血機(jī)器人可以隨時(shí)完成采血工作，具有采血速度快、采血成功率高等優(yōu)點(diǎn)，自動(dòng)采血機(jī)器人還可以充分利用互聯(lián)網(wǎng)及醫(yī)院信息網(wǎng)絡(luò)，建立采血前、采血中、采血后的全鏈條檢驗(yàn)自動(dòng)化信息平臺(tái)。
一種采血機(jī)器人 圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
（3）醫(yī)用配送機(jī)器人代替了醫(yī)護(hù)人員完成醫(yī)護(hù)過程中簡(jiǎn)單但耗力的流程化工作，配送機(jī)器人可以7X24小時(shí)工作，節(jié)省運(yùn)輸時(shí)間，具有電子簽收、核對(duì)等功能，降低人為出錯(cuò)風(fēng)險(xiǎn)，降低醫(yī)護(hù)人員工作強(qiáng)度，減少非直接護(hù)理工作時(shí)間，提升服務(wù)質(zhì)量更為關(guān)鍵的作用是降低醫(yī)護(hù)人員在遞送途中受到感染的機(jī)率。
一種醫(yī)用配送機(jī)器人 圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
一種配藥機(jī)器人 圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
一種診療機(jī)器人 圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
3.9.1.3 醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)情況
醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望持續(xù)擴(kuò)大。2020年以來(lái)，新冠疫情在全球范圍爆發(fā)，疫情之下醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人價(jià)值凸顯。減少人與人之間的接觸是防止疫情擴(kuò)散的有效手段，在此背景下，用機(jī)器人替代人工的需求被激發(fā)，服務(wù)機(jī)器人在醫(yī)療、配送、巡檢等領(lǐng)域走上防疫一線。醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人目前處在發(fā)展早期階段，新冠疫情讓社會(huì)更多看到了服務(wù)機(jī)器人的價(jià)值，為行業(yè)做了一次良好的市場(chǎng)教育，此次疫情有望成為行業(yè)發(fā)展的催化劑。據(jù)頭豹研究院統(tǒng)計(jì)，從2014年至2018年，中國(guó)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模由0.7億元人民幣增長(zhǎng)至2.5億元人民幣，復(fù)合增長(zhǎng)率為27.6%，未來(lái)五年，中國(guó)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人行業(yè)規(guī)模仍將保持22.3%的年復(fù)合率持續(xù)增長(zhǎng)，并于2023年達(dá)到8.8億元人民幣規(guī)模。
醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)
數(shù)據(jù)來(lái)源：頭豹研究院 探針資本整理
對(duì)供應(yīng)端而言，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人可通過提升醫(yī)療服務(wù)效率和質(zhì)量?jī)煞矫娼鉀Q醫(yī)療供應(yīng)短缺的問題：1）在醫(yī)療效率方面，醫(yī)療輔助機(jī)器人可深入到醫(yī)療各個(gè)環(huán)節(jié)，幫助醫(yī)護(hù)人員完成一些不必要的耗時(shí)工作任務(wù)，從而提升醫(yī)療服務(wù)效率。例如，配藥機(jī)器人每次配藥只需要1分鐘，速度是人工配藥的10倍；診療機(jī)器人的智能診療和語(yǔ)音電子病歷功能分別輔助醫(yī)生預(yù)先診斷病情和縮減醫(yī)生寫病歷的時(shí)間；2）在醫(yī)療質(zhì)量方面，醫(yī)療輔助機(jī)器人通過海量醫(yī)療數(shù)據(jù)背書，利用強(qiáng)大的深度學(xué)習(xí)能力，提高醫(yī)療服務(wù)的準(zhǔn)確性、安全性和一致性，將縮小醫(yī)院之間、醫(yī)生之間的診療質(zhì)量差距。醫(yī)療輔助機(jī)器人的全面普及將提高患者對(duì)當(dāng)?shù)蒯t(yī)療機(jī)構(gòu)服務(wù)的信心，隨之減少基層患者集中在三甲醫(yī)院就醫(yī)的現(xiàn)狀，有效緩解醫(yī)療供應(yīng)矛盾問題。對(duì)需求端而言，醫(yī)療輔助機(jī)器人不僅能幫助患者進(jìn)行自查、自診和自我健康管理，而且其具有的遠(yuǎn)程診療、推薦用藥等功能將陸續(xù)普及應(yīng)用，能讓群眾從根源上防治疾病、提升就醫(yī)的可及性和及時(shí)性，并且有效減少一些不必要的到醫(yī)院就醫(yī)次數(shù)。醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的剛性需求和技術(shù)提升將促進(jìn)全球醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)保持穩(wěn)定增長(zhǎng)：一方面，老齡化加深、疾病發(fā)病率提升，民眾的衛(wèi)生健康意識(shí)提升等趨勢(shì)下，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的剛性需求不斷加大；另一方面，人工智能與醫(yī)療服務(wù)的緊密結(jié)合帶動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)院場(chǎng)景的延伸和細(xì)分化，比如消毒殺菌、物資配送、巡邏導(dǎo)診、測(cè)溫測(cè)壓等，進(jìn)一步增加了醫(yī)療機(jī)器人的市場(chǎng)需求，具有更強(qiáng)場(chǎng)景針對(duì)性的服務(wù)產(chǎn)品更能滿足市場(chǎng)的多元化需求。
3.9.2主要技術(shù)難點(diǎn)
1）傳感器和計(jì)算芯片：傳感器是服務(wù)機(jī)器人獲取外界信息的途徑，傳感器的性能和穩(wěn)定性對(duì)服務(wù)機(jī)器人而言十分關(guān)鍵。目前主要采用激光雷達(dá)，但激光雷達(dá)價(jià)格高昂并且穩(wěn)定性難以滿足復(fù)雜場(chǎng)景下的需求。尤其是在室外環(huán)境中，傳感器需要感知的距離更遠(yuǎn)，并且光線、溫度不如室內(nèi)環(huán)境穩(wěn)定，目前傳感器的性能和穩(wěn)定性難以滿足要求。此外，服務(wù)機(jī)器人需要處理復(fù)雜的環(huán)境信息，對(duì)低功耗、高性能的計(jì)算芯片需求較大，現(xiàn)有計(jì)算芯片的性能不足也是制約行業(yè)發(fā)展的一個(gè)短板。
2）導(dǎo)航技術(shù)：目前在構(gòu)建地圖上還不夠精準(zhǔn)，尤其在室外環(huán)境下，需要構(gòu)建的地圖面積更大，目前往往是提前采集地圖的數(shù)據(jù)信息，而不是實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖。在路徑規(guī)劃和避障上，也難以規(guī)劃出最有效路徑，例如消毒機(jī)器人難以全面覆蓋所有醫(yī)院場(chǎng)景，而走廊等地方就是機(jī)器人的工作死角。對(duì)于醫(yī)院內(nèi)醫(yī)療物資運(yùn)輸機(jī)器人而言，也存在定位不夠精準(zhǔn)的問題。
3）智能化和應(yīng)對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景的能力：現(xiàn)有服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品局限于單一場(chǎng)景、單一任務(wù)，尚不能滿足用戶智能化需求，與人們期望的能夠執(zhí)行通用復(fù)雜任務(wù)的服務(wù)機(jī)器人還存在不小差距，人機(jī)交互、柔順控制、功能仿生、智能感知等關(guān)鍵技術(shù)仍制約著行業(yè)的發(fā)展。
4）人工智能、深度學(xué)習(xí)算法：醫(yī)療數(shù)據(jù)是人工智能深度學(xué)習(xí)算法的核心，是研發(fā)醫(yī)療輔助診療機(jī)器人的先決條件，醫(yī)療數(shù)據(jù)量的積累為醫(yī)療輔助機(jī)器人持續(xù)迭代提供重要保障。根據(jù)國(guó)際數(shù)據(jù)公司（IDC）預(yù)測(cè)，全球醫(yī)療數(shù)據(jù)總量從2010年的1.33萬(wàn)億GB將會(huì)在2020年增長(zhǎng)至40萬(wàn)億GB，呈現(xiàn)了爆發(fā)式增長(zhǎng)。其中，90%為醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)，而中國(guó)醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)每年的增長(zhǎng)率為30%。對(duì)于海量醫(yī)療數(shù)據(jù)，人工智能和深度學(xué)習(xí)技術(shù)將成為促進(jìn)輔助診斷機(jī)器人在醫(yī)學(xué)影像應(yīng)用場(chǎng)景中升級(jí)發(fā)展的關(guān)鍵。2016年6月，科大訊飛研發(fā)的人工智能醫(yī)學(xué)影像診斷機(jī)器人系統(tǒng)通過學(xué)習(xí)68萬(wàn)張肺部CT影像治療，已在安徽省醫(yī)院輔助醫(yī)生診斷了約11,000人次的CT影像資料，診斷準(zhǔn)確率達(dá)94%。
3.9.3主要公司情況
中國(guó)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模僅占中國(guó)整體醫(yī)療機(jī)器人規(guī)模的17%，參與者眾多，本次新冠疫情有望成為行業(yè)催化劑。在行業(yè)格局方面，中國(guó)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人整體行業(yè)格局尚未成型，大部分參與者以中小民企為主，多數(shù)處于研發(fā)期和培育期。在已上市的品類中，細(xì)分市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局各異。如采血機(jī)器人仍處于臨床階段，產(chǎn)品未正式上市；在診療機(jī)器人領(lǐng)域中，市場(chǎng)集中度偏低，企業(yè)產(chǎn)品滲透率不高；在輸液配藥機(jī)器人領(lǐng)域中，目前國(guó)內(nèi)生廠商不多，各自相應(yīng)的銷售渠道，市場(chǎng)集中度中等。具有代表性的公司如下：
（1）新松機(jī)器人
新松機(jī)器人與沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所共同為鐘南山院士團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)研發(fā)咽拭子檢測(cè)復(fù)合機(jī)器人，可以使醫(yī)護(hù)人員在不接觸病患的前提下完成采集進(jìn)而保障人身安全；醫(yī)用配送機(jī)器人、多功能送餐機(jī)器人、消毒機(jī)器人、測(cè)溫機(jī)器人均得到廣泛應(yīng)用，在預(yù)防交叉感染方面發(fā)揮了一定的作用。
截至2021年12月17日，公司市值為162億元人民幣，2020年?duì)I業(yè)收入為26.6億元人民幣，凈利潤(rùn)為 -3.9億元人民幣。
（2）衛(wèi)邦科技
衛(wèi)邦科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱：衛(wèi)邦科技）在2009年成立于深圳，是從事醫(yī)院靜脈配液系列機(jī)器人產(chǎn)品及配液中心相關(guān)配套設(shè)備的研發(fā)、制造、銷售及售后服務(wù)的科技公司，其主要產(chǎn)品是智能靜脈用藥調(diào)配機(jī)器人。衛(wèi)邦科技有10年創(chuàng)新研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，58項(xiàng)專利數(shù)目，且其產(chǎn)品具有100%自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。2014年，在上海設(shè)立了衛(wèi)邦機(jī)器人有限公司。2016年，靜脈配藥機(jī)器人“WEINASPD-160系列”在上海仁濟(jì)醫(yī)院正式投入臨床應(yīng)用，獲得良好效果與口碑。同年，“WEINAS”系列配藥機(jī)器人獲得國(guó)家衛(wèi)計(jì)委、中國(guó)醫(yī)院協(xié)會(huì)、中國(guó)醫(yī)學(xué)裝備協(xié)會(huì)聯(lián)合頒發(fā)的“創(chuàng)新證書”。2018年，“WEINAS”系列配藥機(jī)器人獲得上海市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)首臺(tái)突破和示范應(yīng)用專項(xiàng)資金支持。
2015年12月，公司獲得中興合創(chuàng)的一筆戰(zhàn)略投資，金額不詳。
（3）邁納士
公司目前沒有融資記錄。
（4）艾米機(jī)器人
杭州艾米機(jī)器人有限公司是專注于智能服務(wù)機(jī)器人、消毒服務(wù)機(jī)器人、陸地巡航機(jī)器人研發(fā)、制造及銷售的人工智能創(chuàng)新企業(yè)。艾米擁有專業(yè)的開放式機(jī)器人服務(wù)平臺(tái)，可為醫(yī)療、展館、博物館、政務(wù)大廳、商業(yè)/工業(yè)園區(qū)等不同應(yīng)用場(chǎng)景提供可定制的專業(yè)化、個(gè)性化機(jī)器人解決方案。產(chǎn)品主要包括通用型商用服務(wù)機(jī)器人、消毒服務(wù)機(jī)器人、智能教育機(jī)器人、醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人、戶外安檢巡航機(jī)器人等。目前艾米旗下的產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于醫(yī)院、展館、博物館、機(jī)場(chǎng)、公檢法機(jī)構(gòu)、各類商業(yè)展示廳等。
公司自2015年至今完成了包括種子輪到戰(zhàn)略融資在內(nèi)的6輪融資，累計(jì)融資金額數(shù)千萬(wàn)元人民幣。
（5）鈦米機(jī)器人
上海鈦米機(jī)器人股份有限公司是一家以控制系統(tǒng)、導(dǎo)航定位、人機(jī)交互、系統(tǒng)集成等機(jī)器人技術(shù)為基礎(chǔ)，將人工智能與醫(yī)療行業(yè)結(jié)合，自主研發(fā)、生產(chǎn)、銷售醫(yī)用移動(dòng)機(jī)器人和醫(yī)療智能解決方案的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。公司的產(chǎn)品主要涵蓋：醫(yī)院物流管理機(jī)器人、院內(nèi)感染控制（消毒）機(jī)器人以智慧醫(yī)療機(jī)器人等。鈦米機(jī)器人已經(jīng)累計(jì)推出二十多款醫(yī)用移動(dòng)機(jī)器人及醫(yī)療場(chǎng)景解決方案，已落地覆蓋全國(guó)27省（市區(qū)）數(shù)百家三甲醫(yī)院、省市疾控中心及機(jī)場(chǎng)等公共衛(wèi)生領(lǐng)域。
2016年公司完成了1000萬(wàn)元人民幣的天使輪融資，投資機(jī)構(gòu)為國(guó)科嘉和、上海創(chuàng)徒；2017年至2019年公司接連完成了A輪、B輪、B+輪3輪融資，累計(jì)融資數(shù)億元人民幣，投資機(jī)構(gòu)包括IDG、鼎暉、浦東科創(chuàng)、張江高科和科沃斯等。
（6）禮賓機(jī)器人
禮賓醫(yī)療建立一套機(jī)器人協(xié)助的醫(yī)療康復(fù)系統(tǒng)，通過研發(fā)和生產(chǎn)經(jīng)濟(jì)實(shí)用型機(jī)器人，幫助客戶便捷地實(shí)現(xiàn)預(yù)約醫(yī)生、體征監(jiān)測(cè)、健康跟蹤、病友交流、醫(yī)患互動(dòng)等需求；同時(shí)通過專業(yè)護(hù)理隊(duì)伍，攜手企業(yè)客戶和社區(qū)健康服務(wù)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)院內(nèi)院外銜接服務(wù)，令普通社區(qū)升級(jí)為智慧健康社區(qū)，為客戶提供成本可控、安全可靠的居家康復(fù)護(hù)理服務(wù)。
2018年，公司獲得1040萬(wàn)天使輪投資，投資機(jī)構(gòu)：廣州國(guó)衡投資。
（7）經(jīng)綸世紀(jì)
經(jīng)綸世紀(jì)醫(yī)療網(wǎng)絡(luò)有限公司（以下簡(jiǎn)稱：經(jīng)綸世紀(jì)），成立于2010年，主要從事自主研發(fā)“大數(shù)據(jù)、醫(yī)療人工智能引擎、健康物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)”三位一體的醫(yī)療健康服務(wù)系統(tǒng)，將人工智能和健康醫(yī)學(xué)深度融合，提供慢病管理、癌癥早期篩查、癌癥術(shù)后康復(fù)等智能服務(wù)系統(tǒng)與解決方案。經(jīng)綸世紀(jì)的主要產(chǎn)品是自主研發(fā)的“經(jīng)綸天使醫(yī)生”機(jī)器人，具有中醫(yī)/西醫(yī)輔助診療、分級(jí)診療、遠(yuǎn)程醫(yī)療、公共衛(wèi)生管理等多種功能，實(shí)現(xiàn)提高基層醫(yī)療服務(wù)的效率和質(zhì)量。2017年，“經(jīng)綸天使醫(yī)生”機(jī)器人在安徽省旌德縣成功完成了試點(diǎn)項(xiàng)目，為更多的患者提供更優(yōu)質(zhì)的醫(yī)療服務(wù)。
2016年12月，公司獲得世威集團(tuán)金額不詳?shù)腁輪投資。
（8）獵戶星空
2017年5月，公司完成了由控股股東獵豹移動(dòng)和紫?；鸬韧獠繖C(jī)構(gòu)投資的A輪融資，金額為4075萬(wàn)美元。
（9）東紫科技
深圳東紫科技有限公司是一家致力于醫(yī)用脈沖強(qiáng)光消毒滅菌產(chǎn)品等技術(shù)和產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，提供公共衛(wèi)生消毒和各級(jí)醫(yī)療機(jī)構(gòu)消毒服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，致力于通過消滅導(dǎo)致醫(yī)院感染（HAIs）和引起公共衛(wèi)生危害的微生物來(lái)拯救生命和減少痛苦。
脈沖紫外線消毒滅菌機(jī)器人AIStrike利用高壓氙燈，在極短的時(shí)間內(nèi)發(fā)出高能量、寬光譜的脈沖強(qiáng)光包含200nm-315nm的殺菌紫外線光譜，其能量是普通汞紫外線燈的數(shù)千倍，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)病毒、真菌、細(xì)菌、孢子等所有有害微生物進(jìn)行滅殺。
（10）新華醫(yī)療
2020年10月，新華醫(yī)療的Robot.Z-1“消毒機(jī)器人”順利完成最后階段組裝。該設(shè)備由宋江偉職工創(chuàng)新工作室于今年2月開始研發(fā)，可在5分鐘內(nèi)，將距離三米的99.99%的細(xì)菌病毒消滅，并替代人工，避免交叉感染。
（11）艾信智慧
艾信智慧醫(yī)療科技發(fā)展(蘇州)有限公司,為中國(guó)醫(yī)院提供智能化物流傳輸系統(tǒng)和環(huán)境系統(tǒng)等智能高效的整體解決方案。公司總部位于蘇州市工業(yè)園區(qū),產(chǎn)品生產(chǎn)中心設(shè)立在無(wú)錫高新區(qū)智能醫(yī)療產(chǎn)業(yè)園。是能同時(shí)集成中型箱式物流系統(tǒng)、軌道小車物流系統(tǒng)、物流機(jī)器人系統(tǒng)、氣動(dòng)物流系統(tǒng)、垂直輸送倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)、多層箱式分揀機(jī)器人系統(tǒng)智能垃圾回收箱系統(tǒng)、垃圾被服分類收集系統(tǒng)、影像感控消毒系統(tǒng)、消毒機(jī)器人系統(tǒng)以及水處理系統(tǒng)等產(chǎn)品的高新技術(shù)企業(yè)。
艾信智慧醫(yī)用智能消毒機(jī)器人是通過氧化氫霧化和增強(qiáng)紫外發(fā)生裝置的方式對(duì)指定區(qū)域進(jìn)行消毒的自動(dòng)化機(jī)器人。機(jī)器人通過自主導(dǎo)航、避障和移動(dòng)的方式抵達(dá)消毒區(qū)域，圍繞消毒目標(biāo)進(jìn)行360度無(wú)死角消毒。同時(shí)支持iPad遙控，對(duì)區(qū)域場(chǎng)所快速集中消毒。機(jī)器人可以遠(yuǎn)程下任務(wù)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)分離，減少人員接觸，有效降低感染風(fēng)險(xiǎn)，不僅讓滅菌消毒更高效徹底，還極大提高了安全性。
（12）EPS易普森
易普森是一家以“醫(yī)療+人工智能”為核心技術(shù)，深耕醫(yī)療大健康領(lǐng)域的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。提供醫(yī)院智慧物流整體解決方案，包括手術(shù)室、中心藥房、檢驗(yàn)科等科室的智慧化配送解決方案；以及綜合防疫智能機(jī)器人整體解決方案，包括多型號(hào)多規(guī)格醫(yī)院物流機(jī)器人、高值耗材管理機(jī)器人、消毒防疫機(jī)器人、5G智慧查房機(jī)器人、防疫測(cè)溫機(jī)器人等。以人工智能為新一代信息技術(shù)手段賦能醫(yī)療大健康產(chǎn)業(yè)，推動(dòng)醫(yī)療健康服務(wù)全面升級(jí)。
公司擁有頂尖的人工智能和機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)，研發(fā)團(tuán)隊(duì)占公司總?cè)藬?shù)近70 %，其中博士、碩士占比30%以上。自成立以來(lái)，易普森引領(lǐng)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)發(fā)展，處醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)領(lǐng)先地位，產(chǎn)品已在全國(guó)200多家醫(yī)療機(jī)構(gòu)落地使用。
（13）小喬機(jī)器人
北京小喬機(jī)器人科技發(fā)展有限公司是一家以服務(wù)機(jī)器人研發(fā)，集生產(chǎn)、銷售于一體的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，擁有核心技術(shù)和自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，獲得過50多項(xiàng)專利。小喬機(jī)器人擁有行業(yè)領(lǐng)先的智能軟硬件一體化平臺(tái)，定制化的軟件系統(tǒng)，為藥店、政府機(jī)關(guān)、企事業(yè)單位、商業(yè)場(chǎng)所等，提供機(jī)器人一體化解決方案。公司研發(fā)的專注于醫(yī)藥領(lǐng)域的藥師小喬智能機(jī)器人，是全世界首創(chuàng)于藥店的服務(wù)機(jī)器人，為解決藥師不足，保障老百姓用藥安全，提升用藥滿意度，提供強(qiáng)大的支持。
（14）伏羲九針
伏羲九針智能科技（北京）有限公司，是專注于“智能輸液機(jī)器人”研發(fā)和生產(chǎn)的高科技公司，院士、國(guó)千、博士等高層次人才眾多，具有十余項(xiàng)專利和軟件著作權(quán)等多項(xiàng)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，F(xiàn)UXI機(jī)器人在醫(yī)院輸液大廳、病房、社區(qū)醫(yī)院、航天空間站、戰(zhàn)場(chǎng)等場(chǎng)景應(yīng)用廣泛，極大提高穿刺精度和效率，降低病人痛苦，減輕護(hù)士工作，緩解醫(yī)患矛盾。
伏羲九針智能穿刺機(jī)器人具有智能輸液、智能輸血、生命體征監(jiān)測(cè)、術(shù)前區(qū)域麻醉等功能，可以有效解決快速救治、穿刺困難、專業(yè)醫(yī)護(hù)人員短缺問題。FUXI智能穿刺機(jī)器人，可以做到力感應(yīng)隨動(dòng)穿刺過程實(shí)時(shí)精確控制。該過程包含實(shí)時(shí)超聲影像引導(dǎo)的穿刺路徑導(dǎo)航技術(shù)、建立血管組織力學(xué)特性數(shù)學(xué)描述模型、多模信息感知下的高約束條件穿刺行為控制、血管穿刺精準(zhǔn)安全操控機(jī)制等諸多模型與技術(shù)環(huán)節(jié)。
（15）熙象科技
熙象科技成立于2017年，是一家由人工智能驅(qū)動(dòng)的醫(yī)養(yǎng)機(jī)器人研發(fā)企業(yè)，其以智能機(jī)器人為切入點(diǎn)，已成功研發(fā)智頤時(shí)光系列艾灸機(jī)器人。該艾灸機(jī)器人經(jīng)過了兩代產(chǎn)品的試點(diǎn)和升級(jí)，已形成完善的服務(wù)流程體系和市場(chǎng)推廣模式，并受到了全國(guó)多省份客戶好評(píng)。目前，熙象科技第三代機(jī)器人的研發(fā)也在順利推進(jìn)中。
四、產(chǎn)業(yè)鏈下游各醫(yī)院情況
4.1各機(jī)器人產(chǎn)品在各省物價(jià)醫(yī)保情況
中國(guó)醫(yī)保覆蓋醫(yī)療機(jī)器人的現(xiàn)狀嚴(yán)峻，打擊患者支付的欲望。醫(yī)療機(jī)器人研發(fā)技術(shù)困難，研發(fā)成本較高，在醫(yī)療機(jī)器人上市后，前期的研發(fā)費(fèi)用將分?jǐn)偟交颊呱砩?，整體價(jià)格昂貴。如在上海接受膽囊切除手術(shù)，普通手術(shù)費(fèi)用8千，而機(jī)器人手術(shù)費(fèi)用高達(dá)3.8萬(wàn)；做胰腺癌手術(shù)，普通手術(shù)費(fèi)用7萬(wàn)，機(jī)器人手術(shù)費(fèi)用達(dá)10萬(wàn)，其他省市價(jià)格相差無(wú)幾。盡管醫(yī)療機(jī)器人做手術(shù)的精度更高，病人的痛苦程度更小，但是高額的服務(wù)費(fèi)讓患者望而卻步。
醫(yī)療機(jī)器人質(zhì)量穩(wěn)定性有待考證，加之缺乏統(tǒng)一機(jī)制，應(yīng)用效果產(chǎn)生的差異性導(dǎo)致患者接受服務(wù)的信心不足。醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)在不斷成熟的過程中，但產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性還有待時(shí)日考證，即使是應(yīng)用最廣、手術(shù)成功率最高的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，也曾因產(chǎn)品破裂、零件落在人體內(nèi)、沒有按照預(yù)期工作等原因被多次批量召回美國(guó)，患者面對(duì)新興的醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)生畏懼心理，進(jìn)一步打消患者接受醫(yī)療機(jī)器人服務(wù)的念頭。加之中國(guó)尚未確立醫(yī)療機(jī)器人統(tǒng)一的指南和標(biāo)準(zhǔn)，因此使用醫(yī)療機(jī)器人需要依靠醫(yī)院自主進(jìn)行技術(shù)規(guī)范管理，而多數(shù)醫(yī)院未建立有效的質(zhì)控機(jī)制，臨床人員僅接受機(jī)器人廠家提供的培訓(xùn)，技術(shù)掌握程度因人而異，導(dǎo)致應(yīng)用機(jī)器人治療的效果產(chǎn)生較大差異，無(wú)法滿足患者臨床治療的需求。
與此同時(shí)，我們也看到了各地對(duì)于醫(yī)療機(jī)器人相關(guān)收費(fèi)項(xiàng)目納入醫(yī)保的努力：目前上海市已啟動(dòng)3,760元的“磁控膠囊胃鏡”機(jī)器人項(xiàng)目，納入醫(yī)保后患者只需自付1000元左右；2021年4月，為進(jìn)一步減輕本市基本醫(yī)療保險(xiǎn)參保人員醫(yī)療費(fèi)用負(fù)擔(dān)，在聽取專家和有關(guān)委辦局意見以后，上海醫(yī)保局將包括“人工智能輔助治療技術(shù)”在內(nèi)的28個(gè)新項(xiàng)目納入本市基本醫(yī)療保險(xiǎn)支付范圍，手術(shù)類型被限定為前列腺癌根治術(shù)、腎部分切除術(shù)、子宮全切術(shù)、直腸癌根治術(shù)四種，手術(shù)機(jī)器人類型也被限定為僅達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人一種。據(jù)“華爾街見聞”報(bào)道，“人工智能輔助治療技術(shù)”其實(shí)就是腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人，治療項(xiàng)目納入乙類目錄，患者可報(bào)銷80%。
2021年9月，天智航披露了《關(guān)于自愿披露公司骨科手術(shù)機(jī)器人所支持的手術(shù)及一次性骨科手術(shù)機(jī)器人配套耗材納入北京市醫(yī)保的公告》，公告顯示：公司研發(fā)的天璣?骨科手術(shù)機(jī)器人所支持的手術(shù)（列入甲類目錄，項(xiàng)目?jī)r(jià)格為8000元人民幣/次，患者可全額報(bào)銷）和一次性骨科手術(shù)機(jī)器人配套耗材（列入乙類目錄，患者可報(bào)銷70%）首次納入北京醫(yī)保支付范疇。
（部分展示）
注：由于本篇行業(yè)研究?jī)?nèi)容較長(zhǎng)，后續(xù)內(nèi)容將陸續(xù)發(fā)布。
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